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公开(公告)号：CN115284293B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211002683.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 潘冬 , 梁常春 , 辛鹏飞 , 张晓东 , 王瑞 , 胡成威 , 高升 , 王友渔 , 谭启蒙 , 许哲 , 邱庆林 , 顾明 , 禹霁阳 , 邹大力 , 吴志红 , 周永辉 , 沈莹
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种适应复杂任务的空间站机械臂多模式路径规划系统和方法，系统包括：指令处理模块、规划算法模块和基础计算模块；指令处理模块接收由操作台输入的控制指令，对指令格式和数据信息进行解析，解析后的数据信息输出给规划算法模块作为计算输入；规划算法模块实现多种运动模式规划算法计算；接收指令处理模块输出的数据参数，选择相应的运动模式，输出期望关节角度和期望角速度序列数据给基础计算模块；基础计算模块实现基础计算功能，实现末端位姿/速度与关节角度/速度之间转换，将检测无碰撞的期望关节角度和期望角速度序列数据输出给关节控制器。本发明解决复杂条件约束下的安全快速路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115742623B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211515140.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种多元耦合弹性变形星球车轮，属于深空探测技术领域，包括：轮毂、多个弹片、第一弹性圈及弹性胎面，多个弹片呈环形间隔固定在轮毂外周的两侧；第一弹性圈为两个且分别通过第一连接件对应固定在轮毂轴两侧的弹片上；弹性胎面套设在轮毂和多个弹片的外周侧且通过第二连接件固定在两个第一弹性圈上。本发明利用多个弹片、两个第一弹性圈和弹性胎面同时为轮毂提供弹性支撑，可以在轮毂的外周侧构成一个多元耦合弹性变形结构，该多元耦合弹性变形结构不仅设计紧凑、结构简单、造价低廉，还可以在不改变材料屈服极限强度的前提下，大幅提升星球车轮的弹性变形量和承载能力。
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公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN113562196B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110928926.7
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16
Abstract: 一种应用于载人月球车的高折展比应急返回装置，包括前部悬挂机构、车身主梁、后部悬挂机构、扶手机构、座椅机构；前部悬挂机构又由前车轮系统、转向机构、减振机构组成；车身主梁由伸缩梁、固定梁组成；后部悬挂机构由后车轮系统、减振机构、后主轴机构组成；两前轮直径大于两后轮直径，折叠状态下，后轮套入前轮；展开过程包括靠背手动展开、后轮电动伸出、后轮电动转出、前轮电动转出、踏板通过脚踏放下、车主梁电动伸展、前手柄手动抬起步骤。本发明具有高折展比、强通过性、稳定性高等特点，可作为航天员短距离应急移动工具。
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公开(公告)号：CN115742623A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211515140.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种多元耦合弹性变形星球车轮，属于深空探测技术领域，包括：轮毂、多个弹片、第一弹性圈及弹性胎面，多个弹片呈环形间隔固定在轮毂外周的两侧；第一弹性圈为两个且分别通过第一连接件对应固定在轮毂轴两侧的弹片上；弹性胎面套设在轮毂和多个弹片的外周侧且通过第二连接件固定在两个第一弹性圈上。本发明利用多个弹片、两个第一弹性圈和弹性胎面同时为轮毂提供弹性支撑，可以在轮毂的外周侧构成一个多元耦合弹性变形结构，该多元耦合弹性变形结构不仅设计紧凑、结构简单、造价低廉，还可以在不改变材料屈服极限强度的前提下，大幅提升星球车轮的弹性变形量和承载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115416875A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210930140.3
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种可分离重构大折展载人月球车，包括前悬架安装板、前底板、后悬架安装板、后底板、悬架系统、座椅、电源、控制系统、收纳袋、遥控器、天线、连接固定机构、折叠固定机构、车轮、双轴悬架、压紧座。与传统月球车相比，该车具有折叠展开功能，实现小包络发射；同时，整车具备分离重构功能，整车可分离重构成两辆三轮载人车，在整车局部故障时保障任务正常进行。
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公开(公告)号：CN115302504A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210843443.1
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种支持肩腕互换可移动机械臂的分布式控制系统，包括：机械臂操作台、整臂控制器、关节控制器、末端控制器和以太网交换机；机械臂操作台将人员的操作转化为机械臂运动控制命令，发送至整臂控制器；整臂控制器接收操作台生成的操作命令，生成运动控制指令，发送给关节控制器或末端控制器；关节控制器接收整臂控制器给出的运行命令，通过伺服控制策略，控制相对应的关节电机运转至期望的角度；末端控制器分别控制机械臂两侧的末端执行器，接收整臂控制器运动控制命令，控制电机完成末端相关动作控制；每个末端执行器上均安装有相机和力传感器；以太网交换机将相机采集到的视频图像进行汇集，并开展多路图像信息融合与处理，传送至舱内供监视。
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公开(公告)号：CN113162489B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110211351.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H02P6/18 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出一种永磁同步电机无传感器控制方法以及装置，在控制过程中不需要电机转子位置传感器和反电动势检测电路，降低了硬件复杂度；通过产生幅值可调的旋转定子磁场，实现电机转子的加减速控制，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以使电机正常运转；通过检测磁链扇区的变化计算电机角度，通过差分和平滑滤波计算电机转速，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以获得电机转速信息。本发明方法通过测量三相电机中的两相绕组电流计算磁链角度，并根据磁链角度判断磁链扇区；根据磁链扇区、转动方向指令、加减速指令生成PWM信号，使电机定子绕组产生旋转磁场，控制电机转动，并根据磁链扇区的变化计算电机转速，经平滑滤波输出。
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公开(公告)号：CN113110017A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110221978.0
申请日：2021-02-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B9/03
Abstract: 本公开的传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法，根据故障传感器确定所述航天器伺服机构的反馈信号，根据所述航天器伺服机构的目标信号或预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制；其中，所述传感器包括角度传感器、电机转子角度传感器和电机电流传感器。能够在各类传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制，进而实现航天器伺服机构的基本功能，适应航天器不可在轨维修的特性，解决航天器伺服机构控制系统中传感器故障情况下的容错运行的问题，贴近实际工程应用，具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN112683264A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011477947.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种特种车辆离地检测系统及检测方法，所述系统由轮毂电机、电机控制器、惯性测量单元(IMU)、信号处理单元、显示器构成；所述的轮毂电机通过电机控制器将全部电机转矩阶跃信号传输至信号处理单元，IMU将车辆水平加速度传输至信号处理单元，由信号处理单元判断两种信号是否同时满足车辆离地条件，根据判断结果决定是否发送离地警告至显示屏显示，具体检测方法基于前述系统实现，通过检测全部车轮的轮毂电机是否同时出现负转矩阶跃信号和车辆水平加速度为0的信号来判断月球车是否腾空。本发明通过简单的系统结构即可实现，检测灵敏度和准确度高，对于四轮、六轮、八轮等车轮布局形式的车辆，均能够实现快速决策。
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