公开(公告)号：CN112683264B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202011477947.3

申请日：2020-12-15

Applicant: 北京理工大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王志福 ,  李昊龙 ,  梁常春 ,  王瑞

IPC: G01C21/16 ,  G01C23/00 ,  B64G1/16 ,  G08B21/24

Abstract: 一种特种车辆离地检测系统及检测方法，所述系统由轮毂电机、电机控制器、惯性测量单元(IMU)、信号处理单元、显示器构成；所述的轮毂电机通过电机控制器将全部电机转矩阶跃信号传输至信号处理单元，IMU将车辆水平加速度传输至信号处理单元，由信号处理单元判断两种信号是否同时满足车辆离地条件，根据判断结果决定是否发送离地警告至显示屏显示，具体检测方法基于前述系统实现，通过检测全部车轮的轮毂电机是否同时出现负转矩阶跃信号和车辆水平加速度为0的信号来判断月球车是否腾空。本发明通过简单的系统结构即可实现，检测灵敏度和准确度高，对于四轮、六轮、八轮等车轮布局形式的车辆，均能够实现快速决策。

公开(公告)号：CN112683264A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011477947.3

申请日：2020-12-15

Applicant: 北京理工大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王志福 ,  李昊龙 ,  梁常春 ,  王瑞

IPC: G01C21/16 ,  G01C23/00 ,  B64G1/16 ,  G08B21/24

Abstract: 一种特种车辆离地检测系统及检测方法，所述系统由轮毂电机、电机控制器、惯性测量单元(IMU)、信号处理单元、显示器构成；所述的轮毂电机通过电机控制器将全部电机转矩阶跃信号传输至信号处理单元，IMU将车辆水平加速度传输至信号处理单元，由信号处理单元判断两种信号是否同时满足车辆离地条件，根据判断结果决定是否发送离地警告至显示屏显示，具体检测方法基于前述系统实现，通过检测全部车轮的轮毂电机是否同时出现负转矩阶跃信号和车辆水平加速度为0的信号来判断月球车是否腾空。本发明通过简单的系统结构即可实现，检测灵敏度和准确度高，对于四轮、六轮、八轮等车轮布局形式的车辆，均能够实现快速决策。