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公开(公告)号：CN110017831B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201910256855.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN113654404B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202010398476.0
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光末制导飞行器信息点对点传输系统及方法，该系统通过引入指挥同步器和执行同步器解决飞行器发射延迟和激光照射器开启延迟且不同步问题；通过引入计时模块减少导引激光照射目标的时间，通过引入激光频率编码器给导引激光加密，旨在降低导引激光被目标发现、干扰和屏蔽的可能性，保证激光导引过程平稳有序地进行，提高观测单元的安全性和飞行器的准确性；再通过引入通讯控制器，使超短波通信的频率随信道的变化自适应地变化，始终保证通信质量稳定且最佳。
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公开(公告)号：CN114620236A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011429359.2
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种具有突防功能的火箭助推飞行器，包括火箭推动装置(1)和飞行器主体(2)，火箭推动装置(1)内具有火箭发动机，在飞行器穿越防御层前提高飞行器速度，并在飞行器穿过防御层后脱离飞行器主体(2)。所述具有具有突防功能的火箭助推飞行器，能够实现突破特定区域的目的。
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公开(公告)号：CN111290002B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811533718.1
申请日：2018-12-14
Applicant: 北京理工大学 , 中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
Abstract: 本发明公开了一种应用于卫星信号不稳定区域的飞行器侧偏修正系统，该系统包括拟卫星制导解算模块、微处理器模块和导航比输出模块，所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为微处理器模块提供计算侧偏需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息；通过导航比输出模块为微处理器模块提供实时变化的导航比，所述导航比输出模块根据飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以等信息得到实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳，最终的命中精度高。
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公开(公告)号：CN113763426A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111007609.8
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速交汇过程目标可靠跟踪方法及系统，该方法通过构建无人机与目标快速交汇过程的跟踪模型，利用所述跟踪模型获得粗估计的目标尺度和位置，并对粗估计的目标尺度进行微调，获得最终目标尺度和位置，实现了快速交汇过程中对目标的可靠跟踪，使得无人机能够精准执行任务。本发明所提供的方法解决了无人机快速接近目标时，目标尺度在无人机视野中迅速膨胀，造成跟踪失败的问题，能够准确跟踪目标并执行着落或打击任务，本发明所提供的方法使用灵活，通用性强，计算快速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113551663A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110688133.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种图像与地磁组合的飞行器姿态解算系统及方法，基于神经网络对拍摄图像识别获取旋转角度，根据地磁信息，获得地磁分量，综合图像旋转角度与地磁分量，获得飞行器姿态。本发明提供的图像与地磁组合的飞行器姿态解算系统及方法，具有解算准确率高、抗干扰性强等优点。
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公开(公告)号：CN110017830B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910228433.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法，该方法中飞行器的滚转角为‑90°～90°，且飞行器机动过载小于重力加速度的值，采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以磁阻传感器和重力传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和重力传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN113139594A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110418915.4
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机载图像无人机目标自适应检测方法，通过设置领域自适应模型对单阶段检测器进行半监督训练，获得目标检测模型，进而利用目标检测模型对无人机拍摄的图像进行检测。根据本发明提供的机载图像无人机目标自适应检测方法，显著提高检测速度，可以实现在机载低算力设备的实时运行，并且无需接触源域训练数据，实现在缺失目标域标注时的无人机目标检测，提高了迁移性和自适应能力。
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公开(公告)号：CN113138577A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110528282.2
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，基于期望垂向加速度的控制偏差，设计平衡油门的补偿来获得闭环控制的油门控制量，实现对无人机前飞模态下垂向加速度的快速稳定精准控制，该方法包括以下步骤：S1、获取期望垂向加速度；S2、获得加速度偏差；S3、进行平衡油门补偿，获得油门控制量。本发明公开的四旋翼无人机垂向通道的过载反馈控制方法，具有垂向加速度控制快速稳定精准、无抖振现象、鲁棒性高、成本低等诸多优点。
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