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公开(公告)号：CN116853524A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310747431.3
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置包括机体和第一调节机构，第一调节组件和第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，主体内设有流体流道，流体流道具有第一流道口和第二流道口，吸排流体组件设于第一流道口处，机体能够在吸排流体组件的吸排风的作用下沿机体的第一轴线方向进行转动或者位移。通过使用本技术方案中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，能够实现推动操作，还能够实现沿第一方向的转动操作，在协同作用下，能够将扭矩进行平衡，进而达到机体沿第一方向转动或者位移的目的。
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公开(公告)号：CN116653368A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310552366.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于材料表面处理技术领域，提供了一种沉积材料/石墨烯/热固化聚合物复合膜及其制备方法。本发明的制备方法以石墨烯为介质，热固化聚合物本身就是非常良好的粘合剂，涂覆加热固化后可以和石墨烯层牢固贴合。同时，石墨烯介质在热固化进程会出现疏松多孔结构，在电沉积过程中，电沉积液中沉积材料粒子涌入孔隙完成沉积，电沉积完成后，沉积材料在石墨烯层表面会产生微观上的根须状结构，扎根于石墨烯层表面的孔隙中，通过此根须状结构与石墨烯层表面的孔隙产生的物理联结作用，使沉积材料层与石墨烯层牢固贴合，进而实现沉积材料与热固化聚合物有效粘合在一起，不易脱落。
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公开(公告)号：CN114107047B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111372783.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双光子光刻的多细胞共培养三维微支架嵌合流道，包括：软光刻加工流道、双光子光刻微支架；其中，软光刻加工流道上开设有第一流道入口、第二流道入口和流道出口，双光子光刻微支架嵌合于软光刻加工流道内；双光子光刻微支架包括第一空心架体和第二空心架体，第一空心架体的第一端与第一流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体套设于第一空心架体内，第二空心架体的第一端与第二流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体的第二端沿其周向开设有与第一空心架体连通的交互孔。本申请解决了相关技术中无法实现复杂立体的三维微流道，导致难以进行动态流动条件下对多细胞交互机理行为的研究的问题。
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公开(公告)号：CN113998666B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111226499.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可抗超大应变的高灵敏全石墨烯人造电子皮肤，包括柔性衬底、由低密度形核石墨烯制得的电极图形阵列、由高密度形核石墨烯制得的具有灵敏力学响应的沟道；所述电极图形阵列和所述沟道均设置于所述柔性衬底的表面，相对应的两个电极通过沟道相连通；本发明的有益效果为：本发明所述人造电子皮肤可大面积制备为其在人造电子皮肤的加工上提供了可能，可批量生产机械性能稳定的器件阵列，且保证了全石墨烯人造电子皮肤可承受超大应变情况下也不发生断裂，大大提高了基于石墨烯的人造电子皮肤对外界应变响应的灵敏因子；其制备流程与现有的半导体加工工艺也是兼容的，即本发明所述人造电子皮肤具有很好的应用潜力和广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN116215694A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211671481.X
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，包括连接杆和直线位移测量元件；连接杆顶部连接小腿连接件，内部连接缓冲器；缓冲器下部位于小腿外壳内，且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构；直线位移测量元件安装在小腿外壳上；小腿外壳通过电机连接件连接电机，电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震，保证机器人的高速平稳移动，使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115641255A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211300416.6
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿射变换的电动汽车充电孔像素坐标校正方法，当相机正对充电口时，将射影变换近似成仿射变换，通过目标检测方法得到充电孔中心点的原始坐标，根据仿射变换前后保持共线性和距离比的特性，参照充电孔间的几何尺寸对像素坐标进行校正；依次进行平行线拟合、垂直于平行线方向上校正、引入校正量在平行线方向上校正，最终得到仿射变换校正后的充电孔像素坐标的关于校正量的表达式；最后通过构造误差函数，使校正后的像素坐标与原始像素坐标误差最小，求解出校正量，进而得到仿射变换校正后的充电孔中心像素坐标值。本发明能显著提高充电口的定位的精度。
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公开(公告)号：CN114248855B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202111560356.7
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , G06F30/20 , G06T3/40
Abstract: 本发明公开了双足机器人空间域步态规划与控制的方法，将双足机器人髋关节相对支撑腿踝关节的水平距离设为相变量δ，通过当前状态、参考步长及参考速度设计优化出基于相变量的摆动腿关节参考角度轨迹；完成空间域的摆动腿步态规划；建立二阶倒立摆模型，通过非线性模型预测控制优化出用于速度控制的支撑腿髋关节参考力矩；基于获得上述的摆动腿关节参考角度轨迹以及支撑腿髋关节参考力矩之后，利用全身动力学Quadratic Programming控制在多目标任务中优化出关节力矩，进而控制机器人步态行走。本方法将摆动腿踝关节的运动与时间脱离开来，使其仅依赖自身状态，增强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111604918B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010445826.4
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明申请公开了一种五自由度双目防抖仿生眼机构，包括双目仿生眼，包括两个能够左右运动的1自由度眼球组件；颈部组件，包括3自由度颈部关节，所述颈部组件驱动所述双目仿生眼上下运动、左右运动和左右摇摆运动的一种或多种。本发明申请解决了现有的多自由度仿生眼通过对仿生眼眼球的进行多维度自由度调整，导致多自由度仿生眼上部构件集中、结构复杂布线连接杂乱、匹配仿生眼设置的机身体量大，同时由于自由度控制集中在仿生眼眼球处，导致各自由度控制构件之间相互影响，造成仿生眼的防抖性能弱的技术问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN114736802A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210490674.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 本发明公开了一种优化神经轴突定向生长的生物微流道，涉及细胞培养平台设计领域，包括基体，基体上开设有入口储液罐、出口储液罐和若干个轴突生长单通道，各轴突生长单通道的两端分别连通入口储液罐和出口储液罐，轴突生长单通道的侧壁上开设有若干引流通道，且引流通道的两端分别连通入口储液罐和轴突生长单通道，引流通道的轴线与轴突生长单通道的轴线之间存在夹角。该优化神经轴突定向生长的生物微流道能够优化神经轴突定向生长效果。
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公开(公告)号：CN111509890B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010365717.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K3/00 , H02K3/04 , H02K9/00 , H02K9/22 , H02K15/00 , H02K15/02 , H02K3/30 , H02K3/32 , H02K1/04 , H02K1/12
Abstract: 本申请提供了一种定子、电机、机器人及在定子上形成热能抑制结构的方法，其中，该定子包括：定子铁芯和安装于所述定子铁芯的定子绕组；其中，所述定子绕组的外部紧邻包裹有相变胶囊和绝缘导热胶的混合材料，所述定子绕组的金属线表面和所述定子铁芯的表面均覆盖有绝缘层。通过上述方案能够降低电机的整体热阻，提高电机的热储能容量，降低电机瞬时大热损耗带来的高温，提高电机的安全可靠性。
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