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公开(公告)号：CN114782535B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210486071.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 北京理工大学 , 南京品兴科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种工件位姿识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：识别相机拍摄的工件图像中的各工件的反光带，并确定各工件的反光带的长度；根据各工件的反光带的长度，确定至少一个工件层；逐层分别确定各工件层中各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，并逐层分别确定各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息；根据各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，以及各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息，确定各工件层中各工件的位姿信息。通过反光带实现对杂乱混叠的工件的分层，使设备能够对工件位姿进行准确识别并逐层抓取工件，提高了工件位姿识别的效率。
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公开(公告)号：CN112946683A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110041091.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种单线激光雷达的地图构建方法，首先控制飞行器按照指定的自转速度和前进速度进行螺旋前进运动；然后根据实时定位方法确定飞行器在空间中的位置，并实时解算飞行器的姿态以确定激光雷达的扫描方向；根据激光雷达反馈的距离信息实时更新三维点云数据；更新三维地图数据。本发明通过组合空间飞行器的自转和平移构成螺旋前进的运动方式，实现单线激光的扫描操作。不需要为单线激光雷达提供额外的扫描装置，简化了结构，节省了飞行器的内部空间。
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公开(公告)号：CN111256574A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010216448.2
申请日：2020-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种金属管道厚度测量方法及系统。所述金属管道厚度测量方法，包括：获取各设定管道厚度对应的阻抗-频率曲线组；根据所有的阻抗-频率曲线组确定各设定管道厚度的旋转交叉点；由所有设定管道厚度的旋转交叉点确定交叉点曲线；根据所述交叉点曲线确定管道厚度与激励信号频率值的拟合方程；由所述拟合方程确定待测金属管道的厚度。本发明利用信号旋转交叉点实现对管道厚度安全、高效、低成本和高精度的测量。
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公开(公告)号：CN112815177A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110040741.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D57/028 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应复杂管道的机器人结构，本发明的机器人结构分三部分，前后两部分是结构相同、镜像布置的支撑驱动模块；中间部分是动力控制模块。模块铰接处设有铰接转动驱动机构，能自由控制动力控制模块和支撑驱动模块的铰接角度；动力控制模块两端设有中心旋转驱动机构，可驱动支撑驱动模块绕中心轴线旋转。本发明主要解决的技术问题是管道机器人在管道内径发生变化、S型管道、T型管道、Y型管道、管道连接处及管道限流环处时能够顺利通过的结构形式，发明了一种新的机器人结构，从而适应管道内各种情况，提高管道机器人的通过性和适应性。
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公开(公告)号：CN114782535A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210486071.1
申请日：2022-05-06
Applicant: 北京理工大学 , 南京品兴科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种工件位姿识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：识别相机拍摄的工件图像中的各工件的反光带，并确定各工件的反光带的长度；根据各工件的反光带的长度，确定至少一个工件层；逐层分别确定各工件层中各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，并逐层分别确定各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息；根据各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，以及各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息，确定各工件层中各工件的位姿信息。通过反光带实现对杂乱混叠的工件的分层，使设备能够对工件位姿进行准确识别并逐层抓取工件，提高了工件位姿识别的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111254519B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010058672.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种聚乙二醇‑聚己内酯相变纤维及其制备方法，属于相变纳米纤维材料领域。所述纤维为核壳结构，聚乙二醇为核层，聚己内酯为壳层，其中，聚乙二醇的重均分子量为1000，聚己内酯的重均分子量为80000；以所述纤维的质量为100％计，聚乙二醇的质量分数为21～48％，聚己内酯的质量分数为52～79％。所述方法通过将聚乙二醇纺丝溶液作为内管纺丝溶液，聚己内酯纺丝溶液作为外管纺丝溶液，进行同轴静电纺丝，去除溶剂后得到。所相变纤维呈现出完整的核壳结构且同时兼具两种原料的特性，具有优异的热性能和力学性能，在一定的范围内可调节温度，环境友好且可生物降解；可应用于医用相变材料领域及功能性纺织材料领域。
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公开(公告)号：CN112901902A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110041081.X
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应多种管道情况的机器人机构，包括依次连接的第一支撑驱动模块、动力控制模块，以及第二支撑驱动模块；所述第一支撑驱动模块与所述第二支撑驱动模块的结构相同，两者呈镜像布置；所述第一支撑驱动模块通过第一铰接机构与所述动力控制模块连接，所述第二支撑驱动模块通过第二铰接机构与所述动力控制模块连接。本发明不仅可以适应更小内径管道，且可以通过比如S型管道、T型管道、Y型管道、管道限流环、管道变径段、方形管道等复杂管道情况，尤其是方形管道是三组支脚结构形式所无法实现的，针对长锥管道其通过性也有了保障。
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公开(公告)号：CN111254519A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010058672.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种聚乙二醇-聚己内酯相变纤维及其制备方法，属于相变纳米纤维材料领域。所述纤维为核壳结构，聚乙二醇为核层，聚己内酯为壳层，其中，聚乙二醇的重均分子量为1000，聚己内酯的重均分子量为80000；以所述纤维的质量为100％计，聚乙二醇的质量分数为21～48％，聚己内酯的质量分数为52～79％。所述方法通过将聚乙二醇纺丝溶液作为内管纺丝溶液，聚己内酯纺丝溶液作为外管纺丝溶液，进行同轴静电纺丝，去除溶剂后得到。所相变纤维呈现出完整的核壳结构且同时兼具两种原料的特性，具有优异的热性能和力学性能，在一定的范围内可调节温度，环境友好且可生物降解；可应用于医用相变材料领域及功能性纺织材料领域。
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公开(公告)号：CN116853524A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310747431.3
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置包括机体和第一调节机构，第一调节组件和第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，主体内设有流体流道，流体流道具有第一流道口和第二流道口，吸排流体组件设于第一流道口处，机体能够在吸排流体组件的吸排风的作用下沿机体的第一轴线方向进行转动或者位移。通过使用本技术方案中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置，能够实现推动操作，还能够实现沿第一方向的转动操作，在协同作用下，能够将扭矩进行平衡，进而达到机体沿第一方向转动或者位移的目的。
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公开(公告)号：CN111256574B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010216448.2
申请日：2020-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种金属管道厚度测量方法及系统。所述金属管道厚度测量方法，包括：获取各设定管道厚度对应的阻抗‑频率曲线组；根据所有的阻抗‑频率曲线组确定各设定管道厚度的旋转交叉点；由所有设定管道厚度的旋转交叉点确定交叉点曲线；根据所述交叉点曲线确定管道厚度与激励信号频率值的拟合方程；由所述拟合方程确定待测金属管道的厚度。本发明利用信号旋转交叉点实现对管道厚度安全、高效、低成本和高精度的测量。
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