公开(公告)号：CN116215694A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202211671481.X

申请日：2022-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦埭 ,  余张国 ,  孟非 ,  黄强 ,  赵凌萱 ,  杜嘉恒

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，包括连接杆和直线位移测量元件；连接杆顶部连接小腿连接件，内部连接缓冲器；缓冲器下部位于小腿外壳内，且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构；直线位移测量元件安装在小腿外壳上；小腿外壳通过电机连接件连接电机，电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震，保证机器人的高速平稳移动，使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。

公开(公告)号：CN118928585A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411293831.2

申请日：2024-09-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦埭 ,  余张国 ,  孟非 ,  黄强

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种高负载轮足切换变形机构及其控制方法，包括模式切换部件、翻转展开部件、轮部件，模式切换部件包括运动电机和电磁制动器，翻转展开部件包括框架、翻转展开电机、双向丝杠、锥齿轮组、螺母、导轨、齿轮齿条，轮部件包括驱动轮、左连接轮、右连接轮、中间轮、滑轮、滑轨、导向柱、锁紧块、连杆I和连杆II；模式切换部件与翻转展开部件固定，运动电机与驱动轮连接，轮部件通过连杆III、连杆IV和保持杆与翻转展开部件连接。本发明通过翻转展开电机驱动螺母、丝杠运动，带动齿轮齿条和锥齿轮组运动，实现翻转和展开同步进行，结合电磁制动器的开闭，实现轮式与足式运动的快速可靠切换，同时适应高负载高动态运动。

公开(公告)号：CN116215694B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202211671481.X

申请日：2022-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈学超 ,  张锦埭 ,  余张国 ,  孟非 ,  黄强 ,  赵凌萱 ,  杜嘉恒

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，包括连接杆和直线位移测量元件；连接杆顶部连接小腿连接件，内部连接缓冲器；缓冲器下部位于小腿外壳内，且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构；直线位移测量元件安装在小腿外壳上；小腿外壳通过电机连接件连接电机，电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震，保证机器人的高速平稳移动，使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。

公开(公告)号：CN116482980A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310540338.5

申请日：2023-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  张筱晨 ,  陈学超 ,  任思宇 ,  张锦埭 ,  孟立波 ,  黄强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于轮式双足机器人动态行进的分层优化控制方法，具体为：由目标速度和当前速度、目标位置和当前位置，通过模型预测获得最优的参考前向位置最优的参考前向速度最优的参考前向加速度和最优的未来轨迹γ*；利用γ*及一阶小车倒立摆模型的内动态，通过非线性最小二乘法拟合内动态逆向映射函数，得到与相匹配的最优的参考质心倾角θ*ref；建立三阶小车倒立摆模型，基于和求解最优参考关节角度利用多关节动力学构建与和相关的QP优化问题并求解，得到最优控制力与力矩，作用于双足机器人上进行控制。本发明算力需求小，使得机器人能够维持自身平衡并跟踪参考轨迹。