公开(公告)号：CN116482980A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310540338.5

申请日：2023-05-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  张筱晨 ,  陈学超 ,  任思宇 ,  张锦埭 ,  孟立波 ,  黄强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于轮式双足机器人动态行进的分层优化控制方法，具体为：由目标速度和当前速度、目标位置和当前位置，通过模型预测获得最优的参考前向位置最优的参考前向速度最优的参考前向加速度和最优的未来轨迹γ*；利用γ*及一阶小车倒立摆模型的内动态，通过非线性最小二乘法拟合内动态逆向映射函数，得到与相匹配的最优的参考质心倾角θ*ref；建立三阶小车倒立摆模型，基于和求解最优参考关节角度利用多关节动力学构建与和相关的QP优化问题并求解，得到最优控制力与力矩，作用于双足机器人上进行控制。本发明算力需求小，使得机器人能够维持自身平衡并跟踪参考轨迹。

公开(公告)号：CN116088554A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310146916.7

申请日：2023-02-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  孟祥 ,  陈学超 ,  黄强 ,  黄则临 ,  任思宇

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了仿人机器人动态奔跑运动在线规划方法，仿人机器人在开始奔跑与结束奔跑阶段，在双脚支撑状态与单脚支撑的周期奔跑状态相互切换过程中，利用非线性规划优化得到状态切换过程期望ZMP轨迹，实现状态切换过程质心轨迹的平滑过渡；周期奔跑运动时，加速/减速切换过程中，利用迭代优化计算合适的落脚点，实现对期望速度的准确跟踪。本发明不仅能够精确跟随期望速度，而且能够实现奔跑全过程运动在线规划，显著提升仿人机器人的动态运动能力。