公开(公告)号：CN112859901B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202110083373.X

申请日：2021-01-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孟立波 ,  陈学超 ,  余张国 ,  黄强 ,  齐皓祥 ,  石青

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人连续动态稳定跳跃控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明根据仿人机器人全身动力学方程，获取仿人机器人下肢各关节驱动力矩，对仿人机器人下肢施加驱动力矩，仿人机器人进入起跳阶段，当仿人机器人上身位置到达起跳高度，进入空中阶段，控制仿人机器人各关节达到落地时的期望姿态，当仿人机器人从空中下落并与地面接触时，进入落地阶段，完成一个跳跃循环，并且返回机器人跳跃的初始状态。本发明保证仿人机器人的连续动态稳定跳跃控制，显著提升仿人机器人的运动能力，进一步增强仿人机器人的环境适应能力。

公开(公告)号：CN113126659A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110369049.4

申请日：2021-04-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孟立波 ,  陈学超 ,  黄高 ,  余张国 ,  黄强 ,  齐皓祥

IPC: G05D3/12 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人跳跃着地状态检测系统与方法，属于仿人机器人技术领域。本发明利用当前仿人机器人的运动状态计算机器人在空中时各个关节所需的关节控制力矩，从而获得仿人机器人各关节的期望控制电流，仿人机器人完成期望运动时，由各关节的期望控制电流，得到各关节的期望控制电流与实际控制电流之间的误差，当误差值大于允许值时，判定仿人机器人与地面接触，运动控制器生成新的期望运动角度。本发明能够精确获取机器人着地状态，完成仿人机器人落地后的运动稳定性控制，同时使机器人运动状态切换的控制变得容易。

公开(公告)号：CN110802593B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201911080702.4

申请日：2019-11-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孟立波 ,  黄强 ,  余张国 ,  陈学超 ,  蔡兆旸

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人下肢关节零位标定方法，首先由qx、qy、fz变化率平方之和Sv是否达到最小值判断第4关节是否达到零位，第4关节达到零位后，调整第1关节角度，使第1关节到达零位；然后调整第2、6关节和第3、5关节，使得第2、6关节和第3、5关节到达零位。本发明标定方法中的参数qx、qy、fz分别由安装在躯干上的姿态传感器和固定在踝关节的六维力/力矩传感器获取，不需要借助其他器件，且由机器人本身完成零位标定，快速准确，节约成本。

公开(公告)号：CN110758589A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911034398.X

申请日：2019-10-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  孟祥 ,  陈学超 ,  黄强 ,  孟立波

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法。控制器由机器人迈步时间确定机器人处于单脚支撑期还是双脚支撑期；工控机向支撑腿脚板上的线圈绕组发送强电流控制信号，在脚板内形成强磁场；由于脚板内部装有磁流变液体，磁流变液体在强磁场环境下呈现出宾汉体特性，使得支撑腿的脚板在遇到障碍物时保持稳定；对机器人进行姿态调整，实现机器人的稳定行走。本发明可以很大程度上减小脚板与地面碰撞时产生的冲击，使得双足机器人能够适应不平整地面，实现稳定行走控制。

公开(公告)号：CN109367645A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811343099.X

申请日：2018-11-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  蔡兆旸 ,  刘华欣 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  孟立波

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种缓冲增稳的仿人机器人足部机构，该足部机构包括：脚底连接部件，其用于连接所述仿人机器人的小腿部分；一个或多个爪趾机构，其安装在所述仿人机器人的足部；每一个所述爪趾机构包括：机架、爪尖、连杆、第一弹性部件，以及一缓冲机构；所述爪趾机构具有适于在柔软地面行走的第一模式，以及适于在坚硬地面行走的第二模式。本发明不仅具有缓冲增稳功能，而且能够适应更加复杂的环境，解决了之前机构只能在柔软地面上行走的问题。

公开(公告)号：CN105033997B

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201510586749.3

申请日：2015-09-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张思 ,  余张国 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  孟立波 ,  刘华欣

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人快速作业全身规划及控制方法，基于视觉信息得到目标位置后，通过判定是否在运动范围内来判定是否跨步以及如何跨步，最后进行手臂规划的运动规划方法。本发明针对机器人快速移动作业任务提出的软着地控制器与摆动腿消振控制器进行动态稳定控制，最后实现机器人快速作业。

公开(公告)号：CN104932254A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510239459.1

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  陈学超 ,  黄强 ,  郑茂兴 ,  孟立波 ,  高峻峣 ,  张伟民

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的前摔保护控制策略，从仿生学角度出发，借鉴人体摔倒运动的产生与控制机理，找出一种仿人机器人的摔倒运动规划与控制技术，特别是手臂的规划控制技术，使机器人在摔倒时能主动控制自身的全身运动，将摔倒对自身的损伤减小到最小。

公开(公告)号：CN104793621A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510239448.3

申请日：2015-05-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 余张国 ,  黄强 ,  李通通 ,  陈学超 ,  张伟民 ,  孟立波 ,  孙文涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种模仿肌肉粘弹性的仿人机器人行走稳定控制方法及粘弹性仿生控制系统，其包括粘弹性仿生控制器，并通过模仿肌肉粘弹性的反应机制，在收到外部环境的干扰时，其在保持ZMP和质心的轨迹不变的情况下，所述粘弹性仿生控制器调节关节执行元件的轨迹以适应外部环境。通过对仿人机器人行走步态的仿生控制，使得其脚底能够适应复杂地形，提高了仿人机器人的环境适应性。

公开(公告)号：CN104656676A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201410823152.1

申请日：2014-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  孟立波 ,  余张国 ,  陈学超 ,  马淦 ,  张伟民 ,  高峻峣

IPC: G05D3/00

Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人手腿眼伺服控制的装置，即操作、移动、视觉伺服控制的装置，包括仿人机器人操作系统、移动系统、视觉系统以及手腿眼协调控制器。本发明还提供了一种上述装置的控制方法，包括根据作业任务对仿人机器人进行全身协调控制，充分发挥仿人机器人特有的优势。增加仿人机器人的应用场合以及环境适应能力，提高仿人机器人的应用性。

公开(公告)号：CN104331081B

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201410529230.7

申请日：2014-10-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张文 ,  余张国 ,  陈学超 ,  孟立波 ,  张伟民 ,  高峻峣

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种双足机器人斜面行走的步态规划方法，属于机器人技术领域。所述方法包括三维线性倒立摆的非正交分解与合成和基于双腿长线性倒立摆的步态规划两大核心理论。所述方法包括以下步骤：步行参数的配置，三维线性倒立摆的非正交分解，基于三次样条插值的足部轨迹规划，基于双腿长线性倒立摆的矢状面和冠状面的质心轨迹规划，矢状面和冠状面质心轨迹的非正交合成，逆运动学求解机器人各个关节轨迹。本发明提供的方法能够有效地解决双足机器人在斜面上各个方向上的稳定行走，具有通用性，同时，算法简单，实用性强。