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公开(公告)号：CN116482980A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310540338.5
申请日：2023-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于轮式双足机器人动态行进的分层优化控制方法，具体为：由目标速度和当前速度、目标位置和当前位置，通过模型预测获得最优的参考前向位置最优的参考前向速度最优的参考前向加速度和最优的未来轨迹γ*；利用γ*及一阶小车倒立摆模型的内动态，通过非线性最小二乘法拟合内动态逆向映射函数，得到与相匹配的最优的参考质心倾角θ*ref；建立三阶小车倒立摆模型，基于和求解最优参考关节角度利用多关节动力学构建与和相关的QP优化问题并求解，得到最优控制力与力矩，作用于双足机器人上进行控制。本发明算力需求小，使得机器人能够维持自身平衡并跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN114834552A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210646115.2
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明提供一种可变形轮履转换机构及其控制方法，包括同步带支架，同步带支架两端分别安装推动杆的顶端，推动杆底端通过丝杠结构/蜗轮蜗杆结构与直流电机的输出端连接，直流电机安装在电机固定支架；推动杆靠近同步带支架的一端转动连接滑动轴一端，滑动轴另一端转动连接同步带导向轮；电机固定支架与其上端电机连接支架固连，电机连接支架位于同步带支架下部，且两端分别固定外转子电机，外转子电机输出端连接同步带轮和车轮；通过丝杠结构/蜗轮蜗杆结构的移动，同步带轮(不)与同步履带接触，实现可变形轮履转换机构轮(履带)式运动状态的改变。本发明在轮式前进和履带前进时使用同一套动力系统，避免冗杂的机构设计，体积更小、重量更轻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113120109A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110386949.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮足复合仿人机器人的辅助支撑结构及其控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明的辅助支撑结构包括传动杆系、滑块、两连接杆和两支撑架，传动杆系与仿人机器人腿部转动连接，且传动杆系在靠近仿人机器人小腿末端处与滑块转动连接，滑块滑动连接于仿人机器人小腿末端的滑槽内，滑块与连接杆转动连接，支撑架一端与连接杆转动连接，另一端与小腿末端转动连接。本发明利用机器人的腿部屈伸运动作为动力，实现辅助支撑结构的展开和收起，进而方便快捷地实现了轮足复合仿人机器人的停靠支撑作业要求。
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公开(公告)号：CN114919675B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210646153.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供了一种轮足转换机构及其控制方法，包括横滚支架、外转子电机、横滚电机和直流电机，横滚支架一侧与横滚电机的外壳固连，横滚电机的输出轴与交叉轴支架的一端固连，交叉轴支架的另一端与横滚支架转动连接，交叉轴支架上固连外转子电机，外转子电机的外壳与丝杠/蜗轮蜗杆结构转动连接，丝杠/蜗轮蜗杆结构固连脚掌推杆，脚掌推杆固连足部脚掌，且丝杠/蜗轮蜗杆结构由直流电机驱动；外转子电机还与轮胎轮毂固连。本发明使得安装轮足转换机构的仿人机器人在运动中随时进行模式切换，且切换速度快、系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN114919675A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210646153.8
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供了一种轮足转换机构及其控制方法，包括横滚支架、外转子电机、横滚电机和直流电机，横滚支架一侧与横滚电机的外壳固连，横滚电机的输出轴与交叉轴支架的一端固连，交叉轴支架的另一端与横滚支架转动连接，交叉轴支架上固连外转子电机，外转子电机的外壳与丝杠/蜗轮蜗杆结构转动连接，丝杠/蜗轮蜗杆结构固连脚掌推杆，脚掌推杆固连足部脚掌，且丝杠/蜗轮蜗杆结构由直流电机驱动；外转子电机还与轮胎轮毂固连。本发明使得安装轮足转换机构的仿人机器人在运动中随时进行模式切换，且切换速度快、系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN113120109B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110386949.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮足复合仿人机器人的辅助支撑结构及其控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明的辅助支撑结构包括传动杆系、滑块、两连接杆和两支撑架，传动杆系与仿人机器人腿部转动连接，且传动杆系在靠近仿人机器人小腿末端处与滑块转动连接，滑块滑动连接于仿人机器人小腿末端的滑槽内，滑块与连接杆转动连接，支撑架一端与连接杆转动连接，另一端与小腿末端转动连接。本发明利用机器人的腿部屈伸运动作为动力，实现辅助支撑结构的展开和收起，进而方便快捷地实现了轮足复合仿人机器人的停靠支撑作业要求。
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公开(公告)号：CN114834552B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210646115.2
申请日：2022-06-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明提供一种可变形轮履转换机构及其控制方法，包括同步带支架，同步带支架两端分别安装推动杆的顶端，推动杆底端通过丝杠结构/蜗轮蜗杆结构与直流电机的输出端连接，直流电机安装在电机固定支架；推动杆靠近同步带支架的一端转动连接滑动轴一端，滑动轴另一端转动连接同步带导向轮；电机固定支架与其上端电机连接支架固连，电机连接支架位于同步带支架下部，且两端分别固定外转子电机，外转子电机输出端连接同步带轮和车轮；通过丝杠结构/蜗轮蜗杆结构的移动，同步带轮(不)与同步履带接触，实现可变形轮履转换机构轮(履带)式运动状态的改变。本发明在轮式前进和履带前进时使用同一套动力系统，避免冗杂的机构设计，体积更小、重量更轻。
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