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公开(公告)号：CN113759938A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111323005.4
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京工业职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车路径规划质量测评方法和系统。该无人车路径规划质量测评方法根据获取的数据文件和标定文件，在任务文件的导引下生成真值文件后，采用待测评路径规划算法以数据文件和标定文件为输入，以任务文件为牵引得到路径规划结果，然后，依据预设评分准则将路径规划结果和真值文件中的数据进行对比，得到测评报告，进而能够从算法效率、生成路径质量、任务完成度等多个方面，完成对全局和局部规划算法的定量评价，为无人车路径规划质量测评提供了技术保障。
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公开(公告)号：CN111341102B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010136047.6
申请日：2020-03-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/01
Abstract: 本说明书提供一种类人驾驶运动基元库的构建方法和装置以及一种连接运动基元的方法和装置，构建方法包括：获取有人驾驶情况下，各个采样时刻的车辆特征数据；行驶数据包括航向特征数据、速度特征数据和位置特征数据；确定车辆行驶的航向变化过零点，分割车辆特征数据，得到过分割数据段；根据各个过分割数据段的速度特征数据和位置特征数据，计算各个过分割数据段对应的属性特征集；基于所有过分割数据段对应的属性特征集，采用期望最大算法筛选得到用于作为运动基元库中运动基元的过分割数据段，以及对应的属性特征集。采用前述的运动基元库中运动基元构建的自动驾驶路径，更能满足乘客的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN106647773B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710072976.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车横纵向协同控制方法，包括：获得期望轨迹、期望速度、推荐档位和期望起步档位作为无人车横纵向协同控制系统的需求输入；整车控制器发出控制指令控制车辆按照期望轨迹、期望速度、推荐档位、期望起步档位、期望转向模式和期望航向校正偏差进行起步；控制无人车行进间的模式切换。本发明限定了各模式下的横向与纵向控制动作序列的生成，最大程度上保证了行驶安全；在行驶过程中根据无人车路径跟踪的实际要求，约束了车辆在纵向速度跟随、行进间转向和原地转向之间的跳转规则，保证了横向控制系统和纵向控制系统之间的平稳过渡。
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公开(公告)号：CN106741160B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710076560.9
申请日：2017-02-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种无人车离合器转向机转向系统的工作方法，包括以下步骤：整车控制器通过CAN网将整车状态和转向控制指令传递到转向控制器；转向控制器根据整车控制器下发的车辆当前状态，判断整车状态是否为0x06即AMT挂挡进行车辆起步并转入相应控制状态的起步子状态，且车辆不在3‑30度坡道路段；转向控制器根据整车控制器下发的转向轴期望位置，通过转向控制指令对伺服液压缸及转向轴进行控制。本发明所公开的基于液压伺服驱动的无人车离合器转向机转向系统的工作方法，通过控制PID参数调整系统控制的精确性，具有良好的动态响应特性，可以满足自主转向运动的需要。
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公开(公告)号：CN106741160A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710076560.9
申请日：2017-02-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种无人车离合器转向机转向系统的工作方法，包括以下步骤：整车控制器通过CAN网将整车状态和转向控制指令传递到转向控制器；转向控制器根据整车控制器下发的车辆当前状态，判断整车状态是否为0x06即AMT挂挡进行车辆起步并转入相应控制状态的起步子状态，且车辆不在3‑30度坡道路段；转向控制器根据整车控制器下发的转向轴期望位置，通过转向控制指令对伺服液压缸及转向轴进行控制。本发明所公开的基于液压伺服驱动的无人车离合器转向机转向系统的工作方法，通过控制PID参数调整系统控制的精确性，具有良好的动态响应特性，可以满足自主转向运动的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119937556A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510065935.6
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本申请公开了一种无人履带车辆垂直越障控制方法、系统、设备及介质，涉及图像识别领域，获取当前时刻无人履带车辆的驱动电机的传感器观测数据，计算特征数据；基于特征数据，采用接触模式分类模型确定当前时刻无人履带车辆的垂直越障阶段；根据不同垂直越障阶段对应的无人履带车辆‑地面‑障碍物局部运动估计方程，计算当前时刻垂直越障阶段的参考点的参考轨迹；再采用整车垂直越障运动学模型，确定无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹；根据无人履带车辆的车体位姿观测点的越障轨迹，确定无人履带车辆的驱动电机的参考转速，并采用PID控制器对驱动电机机芯控制，实现无人履带车辆垂直越障控制。本申请提高了无人履带车辆越障稳定性。
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公开(公告)号：CN118092156B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202410057517.8
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种水陆两栖式车辆的工况辨识方法，属于车辆感知领域，解决了现有水陆两栖式车辆在水陆切换时无法柔性过渡的问题。该水陆两栖式车辆的工况辨识方法包括：确定所述水陆两栖式车辆与岸线的第一距离；若所述第一距离满足第一阈值范围，确定水体承载的所述水陆两栖式车辆的重量；若所述水陆两栖式车辆的初始工况为陆上工况且所述重量大于重量阈值，或者若所述水陆两栖式车辆的初始工况为水上工况且所述重量与所述水陆两栖式车辆的重量的差值的绝对值大于重量阈值，利用第一机器学习模型，将所述水陆两栖式车辆的悬挂姿态角数据映射为所述水陆两栖式车辆的中间工况；确定所述水陆两栖式车辆的陆上动力学模型匹配率和水上动力学模型匹配率；以及根据所述中间工况、所述陆上动力学模型匹配率和所述水上动力学模型匹配率，确定所述水陆两栖式车辆的最终工况。
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公开(公告)号：CN119596925A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411509088.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/686 , G05D109/10
Abstract: 一种无人车底盘与侦察载荷博弈协同数据采集方法，属于数据采集控制技术领域，解决了现有技术中数据采集的质量与效率低的问题。方法包括：基于无人车底盘和侦察载荷的运动学模型构建协同控制离散状态空间方程；基于离散状态空间方程构建博弈优化问题；在每个控制周期获取路径规划的参考轨迹点和对应的无人车底盘的姿态角；计算参考轨迹点对应的侦察载荷的参考方位角和参考俯仰角；基于参考轨迹点、参考轨迹点对应的无人车底盘的姿态角、侦察载荷的参考方位角和参考俯仰角，求解博弈优化问题的目标函数得到当前控制周期内的最优控制序列；基于最优控制序列控制所述无人底盘和侦察载荷的姿态，进行数据采集。实现了高效高质量的数据采集。
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公开(公告)号：CN118603076A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410618064.1
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G01S19/42 , G01S17/42 , G01S17/86 , G06T3/4038 , G06T3/4046 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及一种高程图的建立方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图的建立方法包括：通过车辆的点云数据确定车辆的第一位姿信息；通过车辆的惯导数据确定车辆的第二位姿信息；从所述点云数据中提取全局描述子并进行回环检测，获得车辆的第三位姿信息；建立以所述第一位姿信息、所述第二位姿信息和所述第三位姿信息为观测量因子的因子图并求解，得到车辆的位姿信息；基于所述位姿信息对所述点云数据进行拼接，得到点云地图；对所述点云地图中的点云进行聚类处理并基于聚类处理结果建立高程图。
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公开(公告)号：CN117493831B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311541110.4
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/21 , G06F18/241
Abstract: 本发明涉及交互式侦察载荷目标自主识别算法测评系统，属于算法测评技术领域，解决了现有技术中测评准确率和效率低的问题。系统包括测评服务端和多个被测评客户端；测评服务端向每个被测评客户端发送测评任务；每个被测评客户端进行目标识别将目标识别结果发送至测评服务端；测评服务端根据目标识别结果计算目标识别测评结果，向每个被测评客户端发送目标距离信息；每个被测评客户端根据目标距离信息进行目标威胁度分析将目标威胁度分析结果发送至测评服务端；测评服务端根据目标威胁度分析结果计算目标分析测评结果；基于目标识别评分结果和目标分析评分结果得到每个被测评客户端的综合测评结果。实现了客观快速的目标自主识别算法的测评。
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