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公开(公告)号：CN106647773A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710072976.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车横纵向协同控制方法，包括：获得期望轨迹、期望速度、推荐档位和期望起步档位作为无人车横纵向协同控制系统的需求输入；整车控制器发出控制指令控制车辆按照期望轨迹、期望速度、推荐档位、期望起步档位、期望转向模式和期望航向校正偏差进行起步；控制无人车行进间的模式切换。本发明限定了各模式下的横向与纵向控制动作序列的生成，最大程度上保证了行驶安全；在行驶过程中根据无人车路径跟踪的实际要求，约束了车辆在纵向速度跟随、行进间转向和原地转向之间的跳转规则，保证了横向控制系统和纵向控制系统之间的平稳过渡。
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公开(公告)号：CN106647773B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201710072976.3
申请日：2017-02-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车横纵向协同控制方法，包括：获得期望轨迹、期望速度、推荐档位和期望起步档位作为无人车横纵向协同控制系统的需求输入；整车控制器发出控制指令控制车辆按照期望轨迹、期望速度、推荐档位、期望起步档位、期望转向模式和期望航向校正偏差进行起步；控制无人车行进间的模式切换。本发明限定了各模式下的横向与纵向控制动作序列的生成，最大程度上保证了行驶安全；在行驶过程中根据无人车路径跟踪的实际要求，约束了车辆在纵向速度跟随、行进间转向和原地转向之间的跳转规则，保证了横向控制系统和纵向控制系统之间的平稳过渡。
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公开(公告)号：CN107264534B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201710366037.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶控制系统和方法、车辆。智能驾驶控制系统包括：驾驶员模型模块，用于收集驾驶员操作信息和期望路径信息，结合车辆运动信息预测车辆未来时刻的行驶状态参量；预瞄控制模型模块，用于计算横向校正角度并判断车辆下一时刻的正确行驶模式；路径跟踪控制模块，用于将参量转化成整车系统模块可执行的控制量；整车系统模块，用于响应从跟踪控制模块得到的控制量，以控制车辆运动，并反馈车辆运动参数。本发明提出的智能驾驶控制系统和方法不仅能够预测车辆未来一段时间的一系列行驶状态，而且可以根据真实的驾驶环境基于车辆行驶效果自适应地调节转向控制量，进而提高车辆行驶的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN107264534A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710366037.X
申请日：2017-05-23
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60W40/08 , B60W50/00 , B60W2050/0029
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶控制系统和方法、车辆。智能驾驶控制系统包括：驾驶员模型模块，用于收集驾驶员操作信息和期望路径信息，结合车辆运动信息预测车辆未来时刻的行驶状态参量；预瞄控制模型模块，用于计算横向校正角度并判断车辆下一时刻的正确行驶模式；路径跟踪控制模块，用于将参量转化成整车系统模块可执行的控制量；整车系统模块，用于响应从跟踪控制模块得到的控制量，以控制车辆运动，并反馈车辆运动参数。本发明提出的智能驾驶控制系统和方法不仅能够预测车辆未来一段时间的一系列行驶状态，而且可以根据真实的驾驶环境基于车辆行驶效果自适应地调节转向控制量，进而提高车辆行驶的安全性和准确性。
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