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公开(公告)号：CN116280301A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310049727.8
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: B64U10/14 , B64U20/70 , B64U30/26 , B64U30/295 , B64U30/297 , B64U101/60
Abstract: 本发明公开了一种飞行器及其飞行控制方法，属于飞行器技术领域，包括机身、驱动结构和机翼；所述驱动结构用于驱动机翼绕机身上设有的旋转中心自转，改变机翼和机身在竖直方向投影的重叠面积；所述机身上设有若干个主涵道和/或机翼上设有若干个副涵道。本发明的一种飞行器及其飞行控制方法，可以解决现有技术中缺乏一种结构紧凑，利于运输和集群作业且涵道动力系统可翻转、动力足控制稳定的飞行器等问题。
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公开(公告)号：CN113715570B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111134833.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空设备及其控制方法，涉及陆空设备及其控制方法技术领域，设备包括设备主体和控制其运行的中央控制器，设备主体包括轮胎、旋翼，中央控制器能够同时控制轮胎和旋翼运行；方法包括5个步骤。设备主体在地面行驶产生侧向失稳趋势，即产生侧滑、严重不足或过渡转向、侧翻类运行不稳定的情况时，中央控制器能够控制旋翼运行，辅助设备主体稳定，减小旋翼惯性质量在行驶模式下对设备主体产生的不利影响，增加安全性。控制方法基于设备，达到与设备相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN116610149A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310745020.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机巡检的距离保持辅助控制方法及装置，无人机的工作模式包括位置模式和辅助功能模式；所述位置模式为：飞手进行飞行操作，通过遥控器控制无人机；所述辅助功能模式为：在巡检工况时，无人机感知到墙面数据，设置好无人机需要与墙面保持的距离，飞手只需要控制无人机前进方向，通过计算得到的横滚速度和偏航速度，无人机自动沿着墙面进行运动实现巡检。本发明能够在沿墙面飞行的同时，与墙面保持一定的距离，不会出现吸墙情况，保证了巡检作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN113715570A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111134833.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空设备及其控制方法，涉及陆空设备及其控制方法技术领域，设备包括设备主体和控制其运行的中央控制器，设备主体包括轮胎、旋翼，中央控制器能够同时控制轮胎和旋翼运行；方法包括5个步骤。设备主体在地面行驶产生侧向失稳趋势，即产生侧滑、严重不足或过渡转向、侧翻类运行不稳定的情况时，中央控制器能够控制旋翼运行，辅助设备主体稳定，减小旋翼惯性质量在行驶模式下对设备主体产生的不利影响，增加安全性。控制方法基于设备，达到与设备相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN114779766A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210358866.4
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种自主避障陆空两栖装置及其控制方法，该控制方法包括以下步骤：获取装置的地面可行驶区域、空中可通行区域以及运行状态，并建立所述装置所处环境的三维地图；根据所述装置所处环境的三维地图，分别规划出所述装置的最优飞行轨迹和最优行驶轨迹，比较得到所述装置的最优轨迹；根据最优轨迹，获取装置的飞行控制量和行驶控制量。本发明能够自主切换陆空两栖装备的地面行驶与空中飞行两种机动模式，完成陆空两栖装备在紧急情况下多模态机动避障，有效提升了陆空两栖装备行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104724113B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510115637.X
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W20/10 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的操纵稳定性控制系统，在由发动机驱动前桥车轮的基础上，采用电驱动后桥车轮，该系统的电驱动部分包括整车控制器、转向盘转角传感器、车体姿态传感器、针对每个后桥车轮设置的轮边驱动电机及其电机控制器；整车控制器在横摆力矩分配算法中，考虑了后桥各电驱动车轮的垂直载荷大小关系，为垂直载荷更大的车轮电机分配更大的电机转矩，从而更好的利用每个车轮的附着能力，提高车辆稳定性裕度；进一步地，目标横摆角速度计算采用了以中性转向为基准的可调模型，当参数A被修改后，车辆所被要求达到的转向特性将有所变化，可以实现更改车辆转向特性的目的。
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公开(公告)号：CN105644292A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610097720.3
申请日：2016-02-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/0165
CPC classification number: B60G17/0165
Abstract: 本发明涉及一种悬架系统，具体涉及一种摇臂悬架系统。一种高速无人机动平台摇臂悬架系统，其技术方案是：配备有所述电磁式制动器(7)的所述电机(6)的动力依次经过所述行星减速机构(8)、所述第一级直齿圆柱减速齿轮对(5)、所述扭杆弹簧(4)、所述摩擦片式减振器(3)、所述第二级直齿圆柱减速齿轮对(2)传递至所述纵置摇臂机构(1)。发明中的电机主动控制了摇臂机构的运动姿态，并且在电机与摇臂机构之间加入减速部件，使电机输出的转矩，转速等物理量可以应用到对摇臂机构运动和位置的控制上，从而达到对摇臂运动姿态的调整，提高车辆通过性，越野能力也大大的增强。
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公开(公告)号：CN104859437A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510289660.0
申请日：2015-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60K17/14 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种分布式电驱动铰接转向履带车辆，属于履带车辆传动技术领域。本发明在履带车辆上采用混合动力分布式电驱动系统，该系统由发动机、增速箱、发电机、电能管理模块、整车控制器、动力电池组、电机控制器、四个驱动电机和变速箱组成。发动机、增速箱、发电机连接组成动力发电系统为电能管理系统提供电能，电能管理模块与动力电池组、电机控制器连接，控制动力电池组充发电，还为电机控制器提供电能，电机控制器独立控制四个驱动电机，四个驱动电机通过减速箱或变速箱与主动轮连接，四个主动轮驱动四条履带旋转。本发明简化了传动系统，动力分配灵活，提高该车辆的越野机动及燃油经济性能。
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公开(公告)号：CN107571702B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710824279.9
申请日：2017-09-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G11/18 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统。本发明摇臂悬架包括本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，连轴垂直本体轴心；本体中部外侧壁上设有轴承；本体内内扭杆以及外扭杆，内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；本体内设有依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；行星排与外扭杆的靠本体闭口方向端功能性连接。本发明平台包括车架、驱动轮以及若干上述摇臂悬架，且本发明控制系统用于控制平台在不同工况下驱动轮、摇臂悬架的配合工作。本发明摇臂悬架旋转运动能够使平台获得精确的运动位置和运动速度。
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公开(公告)号：CN105539426B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610006961.2
申请日：2016-01-05
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T10/6265
Abstract: 本发明属于车辆动力学稳定性控制系统领域，针对8×8多轴分布式机电驱动车辆，具体公开了一种用于多轴分布式机电驱动车辆的动力学稳定性控制系统。该系统包括硬件和软件两个模块，其中硬件主要由4个轮边驱动电机、4个电机控制器、横摆角速度传感器、纵向加速度传感器、侧向加速度传感器、整车控制器构成；该系统的软件模包括：质心侧偏角计算模块、车辆失稳判断模块和横摆力矩辅助模块；能够不同车速下车辆动力学稳定性要求，填补了8×8多轴分布式驱动车辆动力学稳定性控制系统的空白。
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