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公开(公告)号：CN120057326A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510200966.8
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: B64U30/26 , B64U30/293 , B64U30/292 , B64U10/16 , G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种模块化组合无人机及其控制方法，涉及无人机设计领域，其中，模块化组合无人机，包括：机身、控制系统、涵道模块和折叠桨模块；所述涵道模块安装在机身上，为整机提供升力和保障其机动性能；所述折叠桨模块安装在涵道模块上，为机身提供额外飞行动力，采用可被动折叠设计；所述控制系统包括传感器和飞行控制框架；所述传感器和飞行控制框架安装在机身，所述传感器能够获取周围的环境信息，所述飞行控制框架能够根据环境信息，控制涵道模块和折叠桨模块的运行，从而实现飞行模式切换。本发明，可根据环境条件自动切换控制策略，以适应室内的稳定性要求和室外的灵活性需求。
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公开(公告)号：CN118138704A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410258715.0
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉里程计方法，涉及图像处理领域，多应用在无人驾驶方向。本发明针对目前视觉里程计方法在非线性优化求解过程容易陷入局部极小值的问题，提出了一种新型视觉里程计。在有新的图像输入后，首先进行预处理，生成金字塔图像，计算每层金字塔图像的每个像素的梯度及梯度模长；再计算得到第一个关键帧，平均尺度及关键帧上的像素点；以假设的不同运动状态为图像跟踪的初始值迭代跟踪新帧，根据跟踪情况决定是否插入关键帧；将跟踪结果作为优化的初始值，对关键帧和非关键帧进行优化。本发明可在快速运动情况下，可以得到一个较优的姿态初始值，以更好的完成后端优化求解，可避免非线性局部极小值问题。
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公开(公告)号：CN118062289A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410264295.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: B64U30/293 , B64U10/16
Abstract: 本发明公开了一种增升增稳装置、带有该装置的无人机及其控制方法，属于无人机技术领域，包括固定板以及设置于所述固定板上表面的动力驱动组件、传动组件和四连杆组件；所述四连杆组件上设有电机螺旋桨组件；所述动力驱动组件用于带动所述传动组件转动，从而驱动四连杆组件活动，使得与所述四连杆组件相连的电机螺旋桨组件展开或收缩。本发明提供的增升增稳装置适用性较广、移植性较强，可适用于不同类型的多旋翼无人机，能大幅提高无人机的升力储备，相较于传统的增升增稳器，本发明不仅水平飞行时效果显著，同时对垂直方向的飞行也具有很大的增升作用，并能增强其抗风性能和稳定性，尤其对于涵道式无人机，效果更为明显。
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公开(公告)号：CN113813615B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111134538.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空两栖设备及其模式切换系统、方法，涉及两栖设备及其控制方法技术领域，系统包括初始化及参数更新模块、控制类型检测模块、执行器输出设置模块；设备包括该系统、遥控器和设备主体；方法包括6个步骤。设备中的系统配套遥控器使用，支持遥控器的模式切换拨杆操作，实现设备主体的模式切换功能，使得一个遥控器就能够同时适用于两种模式状态，减少遥控器使用的不便。除此之外，系统增加了模式切换条件，遥控器指令在满足模式切换条件的情况下才会执行行驶模式切换至飞行模式的模式切换指令，否则拒绝执行模式切换指令，相对减少设备主体的控制混乱及损坏。方法基于设备，具有同于设备的有益效果。
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公开(公告)号：CN114954915A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210414497.6
申请日：2022-04-20
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种陆空机动平台全地形起降控制方法及系统，包括以下步骤：S1、将陆空机动平台等效为状态空间模型；所述陆空机动平台为飞行器或飞行汽车；S2、引入状态估计误差反馈，在状态空间模型的基础上设计系统状态观测器；S3、在系统状态观测器的基础上，给出系统不确定性估计的更新律；S4、基于系统状态观测器和系统不确定性估计的更新律得到控制律；S5、通过系统状态观测器、不确定性估计的更新律以及控制律实现陆空机动平台的起降控制。本发明无需增加任何额外机械机构或系统，没有额外的成本增加，同时保证了飞行器或飞行汽车良好的载荷能力。本发明增加了飞行器或飞行汽车的鲁棒性，能够提升其起降或飞行过程当中的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111399473A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201911405132.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应容错控制方法、系统及空中机器人，方法包括通过频域辨识方法建立空中机器人状态空间模型；设计自适应控制器与部分执行器故障模型；设计基准控制器；设计执行器故障模型；设计自适应容错控制回路，其包括设计执行器失效因子诊断器和设计可重构控制律。另外，还公开了与方法相应的系统以及应用该方法的空中机器人。本发明提供了一种新的空中机器人解决方案，扩大了空中机器人的应用范围。本发明通过引入自适应控制方法，解决了飞行器加装机械臂后模型的未知非线性问题所带来的不便。本发明所设计的自适应容错控制器的性能有了很大的提高，控制结构对常变执行器器故障具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114489116B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111612099.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请提供了一种多机协同管理方法及系统，该方法中，子机可以利用第一数据，构建局部地图，保证无人机控制的实时性。并且，每个子机仅存储第一数据，将子机构建的局部地图传输给母平台，由母平台存储局部地图到为子机分配的管理空间内，实现由母平台分担子机的存储压力，实现子机的存储空间的节省，并由母平台确定目标点，由子机规划到达目标点的路线，实现路线规划的协同，节省子机的计算空间。
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公开(公告)号：CN117041929A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311065713.1
申请日：2023-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心 , 酷黑科技(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于多模态通信终端的应急通信系统及方法，集群任务平台搭载多模态通信终端，指控平台搭载通信专网基站及核心网，当存在多个中继平台的情况下协调每个中继平台之间的数据流，中继平台搭载通信专网基站，使得通信专网基站在搜寻区域内进行信号补盲。室外开放环境由5G网络广域覆盖，支持海量通信节点接入，室内由中继平台进行信号补盲，增强覆盖范围。通过集群任务平台搭载多模态通信终端能够实现快速机动部署，大大缩短二次保障时间间隔，并且集群任务平台通信态势感知能力，能够自动进行物理环境与电磁环境建模，进行通信节点部署规划，实现在现场室外开放环境及室内复杂环境下的无线通信覆盖。
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公开(公告)号：CN116954128A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310956237.6
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心 , 酷黑科技(北京)有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种多栖无人机动平台控制器及控制方法，控制器包括：边缘计算模块、运动控制模块、位姿传感模块、室内外感知模块、导航卫星模块；边缘计算模块用于处理感知传感器信息，实现多栖无人机动平台的环境感知、控制规划和相关任务载荷控制；运动控制模块用于处理位姿传感信息和导航卫星信息，实现多栖无人机动平台的精准导航、飞行/行驶控制和动力驱动；位姿传感模块用于为多栖无人机动平台提供三轴加速度、三轴角速度、航向和气压信息；室内外感知模块用于为机动平台提供室内外的环境感知信息；导航卫星模块用于为无人机动平台提供室外导航定位。本发明控制器具有高智能，高集成、高可靠等特点，同时实现了多种机动控制。
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公开(公告)号：CN112947559B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110171703.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供了一种子母机协同方法及装置，该方法先获取子机的飞行数据，然后基于该飞行数据，确定输入项，将输入项，输入到模糊控制模型，得到模糊控制模型输出的飞行等级，控制子机按照飞行等级飞行，并获取子机按照飞行等级飞行时的飞行数据，根据自适应控制算法估计控制模型参数，更新模糊控制模型，并返回执行获取子机的飞行数据的步骤，实现对模糊控制模型的参数的不断更新，并在此基础上，实现对飞行等级的不断更新，保证子母机协同系统按照实际情况进行决策和控制，提高系统的灵活度，保证系统的实时性及安全性。
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