-
公开(公告)号：CN112550513B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
-
公开(公告)号：CN114639006A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210263899.0
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供了一种回环检测方法、装置和电子设备，其中，对获取到的当前的周围环境图像进行处理，得到当前的周围环境图像的关键帧、关键帧位置信息、以及当前的周围环境图像中特征点的位置信息后，确定出当前的周围环境图像的关键帧的回环帧；最后，根据关键帧位置信息和当前的周围环境图像中特征点，对当前的周围环境图像的关键帧与回环帧之间的相对位姿进行计算，可以通过训练好的深度学习模型对所述灰度图像进行处理，得到当前的周围环境图像的灰度图像中各点数据为特征点的置信度和各点数据的描述子，并利用得到的各所述点数据的描述子确定出所述当前的周围环境图像的关键帧的回环帧，从而避免视角切换前后视角差带来的回环检测失败问题。
-
公开(公告)号：CN114489116A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111612099.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供了一种多机协同管理方法及系统，该方法中，子机可以利用第一数据，构建局部地图，保证无人机控制的实时性。并且，每个子机仅存储第一数据，将子机构建的局部地图传输给母平台，由母平台存储局部地图到为子机分配的管理空间内，实现由母平台分担子机的存储压力，实现子机的存储空间的节省，并由母平台确定目标点，由子机规划到达目标点的路线，实现路线规划的协同，节省子机的计算空间。
-
公开(公告)号：CN113715570A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111134833.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空设备及其控制方法，涉及陆空设备及其控制方法技术领域，设备包括设备主体和控制其运行的中央控制器，设备主体包括轮胎、旋翼，中央控制器能够同时控制轮胎和旋翼运行；方法包括5个步骤。设备主体在地面行驶产生侧向失稳趋势，即产生侧滑、严重不足或过渡转向、侧翻类运行不稳定的情况时，中央控制器能够控制旋翼运行，辅助设备主体稳定，减小旋翼惯性质量在行驶模式下对设备主体产生的不利影响，增加安全性。控制方法基于设备，达到与设备相同的有益效果。
-
公开(公告)号：CN110901325A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911197599.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/06
Abstract: 本发明涉及车辆悬架技术领域，公开了一种主动悬架控制方法；在车辆行驶的过程中，对前方道路进行观测获取该处道路不平度曲线，并对车辆行驶至该路面具备平顺性所应保持的自身姿态进行预估，得到车身姿态期望值；主动悬架控制器根据路面不平度曲面计算补偿信息，并结合当前车辆姿态状态，计算得到悬架姿态指令；当车辆行驶至该处不平路面时，主动悬架控制器向底盘控制器发送悬架姿态指令；底盘控制器控制各个悬架的作动机构对相对应的悬架进行独立调节，从而使车辆能够适应路面起伏变化，保持良好的整车平顺性，提高车辆乘坐舒适性。同时，本发明还公开了一种主动悬架控制系统。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114639006B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210263899.0
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明提供了一种回环检测方法、装置和电子设备，其中，对获取到的当前的周围环境图像进行处理，得到当前的周围环境图像的关键帧、关键帧位置信息、以及当前的周围环境图像中特征点的位置信息后，确定出当前的周围环境图像的关键帧的回环帧；最后，根据关键帧位置信息和当前的周围环境图像中特征点，对当前的周围环境图像的关键帧与回环帧之间的相对位姿进行计算，可以通过训练好的深度学习模型对所述灰度图像进行处理，得到当前的周围环境图像的灰度图像中各点数据为特征点的置信度和各点数据的描述子，并利用得到的各所述点数据的描述子确定出所述当前的周围环境图像的关键帧的回环帧，从而避免视角切换前后视角差带来的回环检测失败问题。
-
公开(公告)号：CN112550512B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011430952.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸和活塞杆；所述液压缸内设有承载腔、非承载腔和弹簧；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述弹簧用于使活塞杆的杆部有伸出液压缸的趋势。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
-
公开(公告)号：CN112550510B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011427765.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二高压蓄能器；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述第二高压蓄能器通过油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
-
公开(公告)号：CN111399473B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911405132.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应容错控制方法、系统及空中机器人，方法包括通过频域辨识方法建立空中机器人状态空间模型；设计自适应控制器与部分执行器故障模型；设计基准控制器；设计执行器故障模型；设计自适应容错控制回路，其包括设计执行器失效因子诊断器和设计可重构控制律。另外，还公开了与方法相应的系统以及应用该方法的空中机器人。本发明提供了一种新的空中机器人解决方案，扩大了空中机器人的应用范围。本发明通过引入自适应控制方法，解决了飞行器加装机械臂后模型的未知非线性问题所带来的不便。本发明所设计的自适应容错控制器的性能有了很大的提高，控制结构对常变执行器器故障具有很强的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN114594799A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210366796.7
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种飞行设备飞行控制方法、装置、存储介质和设备，通过基于获取飞行设备飞行过程中飞行高度误差和飞行速度误差，计算得到增益调整参数，基于所述增益调整参数调整所述飞行设备在飞行过程中飞行高度和飞行速度的控制增益，当飞行设备处于不确定恶劣气象环境中，飞行高度和飞行速度的控制性能下降时，控制系统能够自动修正其控制等级，确保其控制性能，以使得飞行设备平稳运行。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
140
records
(took 0.053 seconds)
