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公开(公告)号：CN114198364A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111582284.6
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种复合负载模拟测试装置及其模拟测试方法，涉及直线式作动器模拟测试技术领域，装置包括外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件、负载连接板、直线式作动器，前四者通过负载连接板与直线式作动器活动连接。装置能够根据不同模拟测试需求，使用外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件中的一种或多种负载类型进行机器人关节负载的模拟测试，能够实现多种负载配合的模拟方式。方法具备同于装置的有益效果。除此之外，方法中外力负载组件的设计和实现方法，保证了柱塞输出压力的精准可控，能够准确模拟测试机器人关节受到不同程度外力负载的性能变化。
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公开(公告)号：CN112922911A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110092926.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/17 , F15B1/02 , F15B13/06 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，属于足式机器人技术领域，伺服电机用于驱动液压泵；液压泵的进口通过油源进管连通油箱，液压泵的出口连有油源出管；各输入油管一端连通伺服阀的进油口，另一端连通对应的泵站油源的油源出管；各输入油管上均设有控制对应输入油管通断的电磁阀；伺服阀用于控制输入油管是否向液压执行器供油以及供油的方向；各泵站油源的液压泵供油压力均不同。本发明的一种高效液压系统及其供油方法、四足机器人，可降低伺服阀处的节流损耗，提高液压系统的传递效率，增加机器人的能量利用率，进而最终提升机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN112550511A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427807.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN114235373B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111569920.1
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人单轮腿工况测试装置及方法，装置主要包括负载模拟平台、地面模拟平台及电控系统，所述负载模拟平台用于与轮腿机器人的负载端连接，所述轮腿机器人的负载端相对于负载模拟平台运动/锁紧；所述地面模拟平台用于模拟轮腿机器人的运行路况。目的在于通过装置，不仅能够模拟崎岖起伏路面环境，而且能够实现变刚度地面环境的模拟及地面对单轮腿冲击力的有效测量，从而实现了对单轮腿步态及轮腿复合两种工作模式的测试，以在整体机器人研制之前，对关节执行器性能及轮腿结构进行充分的测试验证，确保后续整体机器人的成功研制。
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公开(公告)号：CN112550513B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112550511B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011427807.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；液压控制系统包括液压缸、活塞杆、补油蓄能器、高压蓄能器、高压油路和低压油路；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述补油蓄能器的出口通过低压油路连通非承载腔；高压蓄能器的出口通过高压油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN114198364B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111582284.6
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种复合负载模拟测试装置及其模拟测试方法，涉及直线式作动器模拟测试技术领域，装置包括外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件、负载连接板、直线式作动器，前四者通过负载连接板与直线式作动器活动连接。装置能够根据不同模拟测试需求，使用外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件中的一种或多种负载类型进行机器人关节负载的模拟测试，能够实现多种负载配合的模拟方式。方法具备同于装置的有益效果。除此之外，方法中外力负载组件的设计和实现方法，保证了柱塞输出压力的精准可控，能够准确模拟测试机器人关节受到不同程度外力负载的性能变化。
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公开(公告)号：CN114313050B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111570477.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人的关节驱动装置、控制方法及轮腿机器人，包括髋关节旋转执行器、膝关节旋转执行器以及电机，所述髋关节旋转执行器通过髋关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行力闭环控制减振，所述电机通过控制器带动车轮转动/停止。目的在于以轮式模态运行为主，简单的步式模态运动为辅，且在轮式模态下能够很好的实现减振功能，在步式模态下能够很好的实现腿伸缩功能，从而兼顾轮腿机器人在实际使用过程中的灵活性和功能性。
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公开(公告)号：CN112550512B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011430952.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸和活塞杆；所述液压缸内设有承载腔、非承载腔和弹簧；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述弹簧用于使活塞杆的杆部有伸出液压缸的趋势。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112550510B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011427765.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二高压蓄能器；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述第二高压蓄能器通过油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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