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公开(公告)号：CN116166038A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310012000.2
申请日：2023-01-05
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心 , 大连理工大学
Abstract: 本发明提供多构型飞行汽车的飞行控制系统、控制板卡及控制方法，属于交通工具系统技术领域，解决飞行汽车在多任务、多模式下存在较大范围质量和环境不确定性的飞行稳定控制和飞行安全问题；飞行控制系统包括：自主决策系统，用于在飞行汽车执行任务的过程中，综合用户指令和传感器数据，自主进行决策任务；在线辨识神经网络算法模块，用于依据传感器数据，适应飞行汽车质量和构型变化，在线辨识质量特性参数；自适应反步制导及姿态控制算法模块，用于综合质量不确定性和外界扰动的影响，对质量特性参数进行修正；优先级混控器，用于依据飞行汽车电机几何特性，得到控制输出与电机间的映射关系；本发明提升了飞行汽车的自主性、鲁棒性和安全性。
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公开(公告)号：CN113077219B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110411175.1
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G06F17/00
Abstract: 本申请提供一种物资设备的装定方法、装置及系统，通过装定器向待装定物资设备发送装定请求，该请求包括一对多装定指令或一对一装定指令；待装定物资设备接收装定请求，并对装定请求进行解析，得到对应的装定指令；依据装定指令从预设数据表中确定对应的装定方式，该预设数据表中存储有装定指令与装定方式之间的对应关系，该装定方式为一对多装定方式或一对一装定方式；按照装定方式对待装定物资设备对应的物资设备进行装定。可以针对不同的物资设备类型，预先对物资设备进行编组，并采用一对多装定方式或一对一装定方式完成物资设备装定，使各式不同物资设备之间的信息表达和标准化传输问题，实现统一装定，节约人员和装备，从而降低装定成本。
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公开(公告)号：CN112460203B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011354794.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/16 , F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种扭转减振器，包括主动盘、从动盘、隔振组件以及吸振组件，从动盘与主动盘同心设置，且主动盘和从动盘中的一者上开设有多个在圆周方向上分布的长圆孔，另外一者上开设有与长圆孔对应的通孔，穿过通孔和长圆孔的连接件将主动盘和从动盘活动连接；隔振组件设置在主动盘与从动盘之间，在主动盘与从动盘产生相对转动时，隔振组件受压产生形变；吸振组件至少包括一对固定设置在主动盘上的吸振单元，任意一吸振单元中均具有磁流变弹性体，以及用于改变磁流变弹性体的扭转刚度的电磁线圈。本发明能够在达到理想减振效果的同时还能够简化机械结构，降低生产成本。本发明还公开了一种扭转减振器控制总成。
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公开(公告)号：CN112550513A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112550510A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427765.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二高压蓄能器；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述第二高压蓄能器通过油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112460203A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011354794.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/16 , F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种扭转减振器，包括主动盘、从动盘、隔振组件以及吸振组件，从动盘与主动盘同心设置，且主动盘和从动盘中的一者上开设有多个在圆周方向上分布的长圆孔，另外一者上开设有与长圆孔对应的通孔，穿过通孔和长圆孔的连接件将主动盘和从动盘活动连接；隔振组件设置在主动盘与从动盘之间，在主动盘与从动盘产生相对转动时，隔振组件受压产生形变；吸振组件至少包括一对固定设置在主动盘上的吸振单元，任意一吸振单元中均具有磁流变弹性体，以及用于改变磁流变弹性体的扭转刚度的电磁线圈。本发明能够在达到理想减振效果的同时还能够简化机械结构，降低生产成本。本发明还公开了一种扭转减振器控制总成。
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公开(公告)号：CN111399473A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201911405132.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自适应容错控制方法、系统及空中机器人，方法包括通过频域辨识方法建立空中机器人状态空间模型；设计自适应控制器与部分执行器故障模型；设计基准控制器；设计执行器故障模型；设计自适应容错控制回路，其包括设计执行器失效因子诊断器和设计可重构控制律。另外，还公开了与方法相应的系统以及应用该方法的空中机器人。本发明提供了一种新的空中机器人解决方案，扩大了空中机器人的应用范围。本发明通过引入自适应控制方法，解决了飞行器加装机械臂后模型的未知非线性问题所带来的不便。本发明所设计的自适应容错控制器的性能有了很大的提高，控制结构对常变执行器器故障具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114489116B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111612099.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/46
Abstract: 本申请提供了一种多机协同管理方法及系统，该方法中，子机可以利用第一数据，构建局部地图，保证无人机控制的实时性。并且，每个子机仅存储第一数据，将子机构建的局部地图传输给母平台，由母平台存储局部地图到为子机分配的管理空间内，实现由母平台分担子机的存储压力，实现子机的存储空间的节省，并由母平台确定目标点，由子机规划到达目标点的路线，实现路线规划的协同，节省子机的计算空间。
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公开(公告)号：CN112947559B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110171703.0
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供了一种子母机协同方法及装置，该方法先获取子机的飞行数据，然后基于该飞行数据，确定输入项，将输入项，输入到模糊控制模型，得到模糊控制模型输出的飞行等级，控制子机按照飞行等级飞行，并获取子机按照飞行等级飞行时的飞行数据，根据自适应控制算法估计控制模型参数，更新模糊控制模型，并返回执行获取子机的飞行数据的步骤，实现对模糊控制模型的参数的不断更新，并在此基础上，实现对飞行等级的不断更新，保证子母机协同系统按照实际情况进行决策和控制，提高系统的灵活度，保证系统的实时性及安全性。
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公开(公告)号：CN113665304B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111134548.1
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空双模式设备及其控制方法，涉及陆空设备技术领域；系统包括轮胎、旋翼及中央控制器；中央控制器与轮胎、旋翼均建立通信并同时控制两者运行；中央控制器能够控制轮胎和旋翼同步或非同步启动运行；方法包括6个步骤，通过相同于中央控制器的操作。本发明提高了地面行驶与空中飞行两种运行模式的转换效率，从而提升陆空双模式设备的行驶安全性与运行效能。
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