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公开(公告)号：CN118566856A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410519612.5
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多传感器外参联合标定效果检验工装，包括主体框架；横向位移模组，横向位移模组横向设置在主体框架上，具有第一位移传感器；纵向位移模组，纵向位移模组纵向设置在横向位移模组上，具有第二位移传感器；姿态调整模组，姿态调整模组设置在纵向位移模组上，具有角度传感器；姿态调整模组进行方位、俯仰、横滚姿态调整，纵向位移模组带动姿态调整模组的纵向位移，并通过纵向位移模组测量纵向位置，横向位移模组带动纵向位移模组横向位移，并通过横向位移模组测量横向位置。具有对不同标定方法提供多传感器空间关系的真值，通过与标定结果的比对，即可定量检验其标定效果，为多传感器外参联合标定算法提供评价与改进依据的优点。
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公开(公告)号：CN115790422A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111055264.3
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于数字散斑的应变测量方法和系统，方法包括以下步骤：获取用于训练的散斑图像集，对散斑图像集中的每张散斑图像进行随机标记，基于所述随机标记生成训练样本集；基于所述训练样本集训练神经网络模型，得到散斑区域识别模型；获取被测表面的原始图像和变形图像；基于所述散斑区域识别模型识别所述原始图像的散斑区域；以所述原始图像的散斑区域中的每个散斑点为中心建立参考子区，通过亚像素搜索算法在所述变形图像中搜索所述参考子区对应的变形子区，基于所述参考子区和变形子区得到所述散斑点的位移；所有散斑点的位移构成所述变形图像的位移场；基于所述变形图像的位移场，通过面内应变计算方法计算得到被测表面的应变场。
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公开(公告)号：CN114022856A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111252879.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、电子设备及介质，该方法包括如下步骤：道路图像颜色通道转换；基于颜色特征二值化图像提取；基于纹理特征二值化图像提取；基于颜色特征和纹理特征二值化图像合并；获得图像最大连通域，并将图像最大连通域对应的道路外包围凸多边形识别为可行驶区域。本发明将复杂多样的非结构化道路路面环境简化，结合道路颜色及边界纹理特征进行边界检测，采用最大凸多边形实现道路边界检测，提高道路边界不清晰时边界检测效果。
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公开(公告)号：CN112947577A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110289969.5
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请揭示了一种网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统，该方法包括获取目标无人机的位置信息和角度信息；计算目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(xtD,ytD,ztD)；将坐标(xtD,ytD,ztD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(xt1,yt1,zt1)；将坐标(xt1,yt1,zt1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(xt2,yt2,zt2)以及电子干扰装置坐标系下的坐标(xt3,yt3,zt3)，以判断目标无人机是否在预定攻击范围内；若是，则执行与预定攻击范围匹配的拦截操作。本申请集成电子干扰及网捕两种拦截手段，将锁定的目标无人机位置分别转换至电子干扰装置坐标系以及网捕拦截装置坐标系下，以利用电子干扰装置以及网捕拦截装置实现对目标无人机精确地拦截操作，从而实现不同作战范围的复合拦截方式，弥补了单一拦截方式的不足，提高了作战效能。
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公开(公告)号：CN118092372A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311474441.0
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶车辆线控性能检测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设车辆的基本参数信息，计算生成测试场地的尺寸；基于测试路径生成路径点位姿，并对路径点基于给定测试油门赋值，生成任务文件；将待测试无人驾驶车辆基于预设横向及纵向控制算法进行轨迹跟踪控制，并记录前轮转角及油门/制动反馈信息；分别计算调节时间、超调量、稳态误差，分别对快速性、平稳性、精度进行评价，根据不同车型预设的系数进行加权，完成对所述待测试无人驾驶车辆线控性能检测评估。本公开使用无人驾驶的方式自动进行多个线控模块的测试，可以实现根据车种对线控底盘的线控性能进行全面的测试、分析和评估，得出可靠的结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117590777A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311469210.0
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开是关于一种基于六自由度的推土机远程控制系统。其中，该系统包括改造后的推土机和远程驾驶舱，其中：所述改造后的推土机用于采集改造后的推土机实时影像、位置信息和空间姿态信息并发送至所述远程驾驶舱，接收所述远程驾驶舱发送的控制指令，并基于所述控制指令完成对所述改造后的推土机的控制；所述远程驾驶舱将所述实时影像、位置信息和空间姿态信息向操作员展示，并接收操作员的操作信息，基于所述操作信息生成控制指令，并将所述控制指令发送至所述改造后的推土机。本公开通过远程驾驶舱实现推土机远程遥控作业，实现了操作员远离作业现场，达到本质安全，同时有助于提升操作员面对安全风险时的应急处置能力。
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公开(公告)号：CN117518911A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311469321.1
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开是关于一种多维体感的矿卡远程驾驶系统。其中，该多维体感的矿卡远程驾驶系统包括：矿卡端及远程端，所述矿卡端安装在矿卡的预设位置，包括震动检测传感器、视觉传感器、听觉传感器、路感传感器，所述矿卡端用于采集所述矿卡的前向周围环境、车身周围环境、驾驶室内/外声音信息、车身位置及位姿信息；所述远程端用于接收所述矿卡端发送的所述前向周围环境、车身周围环境、驾驶室内/外声音信息、车身位置及位姿信息，并基于所述前向周围环境、车身周围环境、驾驶室内/外声音信息、车身位置及位姿信息进行数据解析处理后，分别在远程端向操作员展示。本公开能多维度感受实车驾驶感受，提高操作员的驾驶质量，提升了生产作业的安全性。
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公开(公告)号：CN117133134A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310887744.9
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于路侧单元的矿区交通密度实时监测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设在露天矿区的矿坑顶端的路侧单元对露天矿区进行图像采集，并基于YOLOv5算法检测所述路侧单元采集的图像中车辆；基于DeepSORT算法，对所述路侧单元采集的图像中的车辆进行跟踪，生成车辆运动轨迹，并基于所述车辆运动轨迹完成露天矿区内车辆数量的统计；基于预设算法，根据所述露天矿区内的车辆数量，分别计算矿区交通流量及矿区交通密度。本公开精准感知露天矿区交通量、实时计算露天矿区交通密度可以为矿区生产作业的调度指挥工作提供依据，促进提高矿区运输效率、增强矿区运输安全，使矿区生产更好地满足客户的实际要求。
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公开(公告)号：CN116611645A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310522115.6
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/02 , G06N3/126
Abstract: 本公开是关于一种基于冲突检测的无人矿卡智能调度方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设矿区道路拓扑关系、所述调度系统的各装载点与各卸载点间的距离、可行轨迹方案集合，构造距离矩阵；以总等待时间最少为目标函数建立调度模型，基于所述调度模型，以所述距离矩阵为输入，生成调度任务；对所述调度任务中各无人矿卡的轨迹进行冲突检测，并进行优化更新；基于预设调度任务判定规则，对所述优化更新后的调度任务进行判定并下发。本公开通过调度任务生成流程中引入了冲突检测机制，通过引入轨迹方案的维度，形成多维距离矩阵，使生成的调度任务的安全性、合理性更高，提高了无人矿卡任务执行的效率。
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公开(公告)号：CN112947577B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110289969.5
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请揭示了一种网电复合无人机目标拦截方法、装置及系统，该方法包括获取目标无人机的位置信息和角度信息；计算目标无人机在光电成像设备坐标系的坐标(xtD,ytD,ztD)；将坐标(xtD,ytD,ztD)转换至跟踪装置坐标系下的坐标(xt1,yt1,zt1)；将坐标(xt1,yt1,zt1)分别转换至网捕拦截装置坐标系下的坐标(xt2,yt2,zt2)以及电子干扰装置坐标系下的坐标(xt3,yt3,zt3)，以判断目标无人机是否在预定攻击范围内；若是，则执行与预定攻击范围匹配的拦截操作。本申请集成电子干扰及网捕两种拦截手段，将锁定的目标无人机位置分别转换至电子干扰装置坐标系以及网捕拦截装置坐标系下，以利用电子干扰装置以及网捕拦截装置实现对目标无人机精确地拦截操作，从而实现不同作战范围的复合拦截方式，弥补了单一拦截方式的不足，提高了作战效能。
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