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公开(公告)号：CN114296401A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111435004.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了数控机床的通讯延时补偿方法、装置、设备及介质，该方法包括对数控机床系统进行建模，得到建模结果；利用传递函数等效变形将数控机床系统的通讯延时等效为相应的扰动量，利用Pade近似法对扰动量进行有理近似，得到扰动量模型；按照低通滤波器的类型配置相应类型的低通滤波器模型；根据所述扰动量模型与所述低通滤波器模型之间的预定条件配置所述低通滤波器模型中各参数值；根据数控机床系统输入、输出和所述建模结果计算扰动观测量；将所述扰动观测量通过所述低通滤波器进行滤波后得到补偿量，并通过所述补偿量对所述扰动量进行延时补偿。本发明对建模精度要求不高，有较强的鲁棒性，对数控机床的通讯延时补偿效果好。
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公开(公告)号：CN110596328A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911032306.4
申请日：2019-10-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种集成式多通道污染气体浓度检测装置，属于气体浓度检测技术领域，解决了现有技术无法同时检测多种气体成分的问题。该装置包括多通道气体采集设备和ARM处理器。其中，多通道气体采集设备，用于采集通入的污染气体，确定所述污染气体的成分种类，并将每一成分种类气体浓度对应的电信号发送至ARM处理器；ARM处理器，用于对上述电信号进行分析，结合事先标定的探测灵敏度确定所述每一成分种类气体浓度，进而根据气体湍流扩散模型获得污染源对所述每一成分种类气体的释放速度，然后将所有成分种类、每一成分种类气体浓度和释放速度作为检测结果输出。该装置具有检测结果准确、稳定、可靠、扩展性好等一系列优点。
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公开(公告)号：CN110596327A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911031792.8
申请日：2019-10-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种污染气体成分及浓度检测方法，属于气体浓度检测技术领域，解决了现有技术无法同时检测多种气体成分的问题。该方法包括如下步骤：布置多通道气体采集设备，在每一通道中设置一种单一气体传感器；在多通道气体采集设备中通入污染气体，由各通道的单一气体传感器确定所述污染气体的成分种类，并获得每一成分种类气体浓度对应的电信号；对上述电信号进行分析，结合事先标定的探测灵敏度确定所述每一成分种类气体浓度；对于每一成分种类气体，根据其气体浓度结合气体湍流扩散模型，获得污染源对所述气体的释放速度，然后输出包括所有成分种类、每一成分种类的气体浓度和释放速度的检测结果。该方法检测结果准确、稳定、可靠、扩展性好。
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公开(公告)号：CN110138291A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910577055.1
申请日：2019-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P7/29
Abstract: 本发明涉及一种基于ZYNQ双核处理器的电机驱动器，属于电路控制技术领域。该电机驱动器包括直流电机控制芯片和直流电机，还包括ZYNQ双核处理器、光电耦合器、MOSFET驱动电路；所述ZYNQ双核处理器，将采集的电机任务状态信息和控制指令信息进行计算得到PWM控制信号；所述光电耦合器，对所述PWM控制信号进行隔离后生成隔离后的信号，输出至所述直流电机控制芯片；所述直流电机控制芯片，接收到所述隔离后的信号后，生成驱动MOSFET电路的信号并输出至MOSFET驱动电路，以控制MOSFET管的通断；所述MOSFET驱动电路，接收到所述控制MOSFET管的通断的驱动MOSFET电路的信号后，通过MOSFET驱动电路的通断驱动直流电机转动。本发明基于ZYNQ双核处理器减少了处理器数量和系统体积，简化了硬件设计。
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公开(公告)号：CN108762130A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810401201.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/21119
Abstract: 本发明涉及一种高度集成的直流伺服电动舵机控制方法及装置，所述装置包括控制电路和功率驱动电路，所述控制电路包括DSP处理器和A/D模块，所述功率驱动电路包括光耦、驱动芯片和H桥电路。所述方法包括步骤：实时接收4路舵面偏转角指令；采集实际的4路舵面偏转角度值；进行位置闭环控制运算；产生4路PWM信号和4路方向信号；光耦对PWM信号和方向信号进行隔离处理；经过隔离的PWM信号和方向信号输入驱动芯片；驱动芯片驱动H桥电路；从而驱动传动机构，实现舵面偏转。本发明解决了现有技术中存在的系统集成度低、控制精度不高、易受周围电路电磁干扰、体积臃肿、电路复杂程度较高以及系统整体可靠性较低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106249666A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610849276.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于数字通讯的在线调参方法，包括以下步骤：控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯以调试DSP中的程序；控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯，将调试好的程序烧写到控制器的FLASH芯片中；上位机通过数字接口读取当前使用的控制参数，如果满足性能要求，则不对控制参数做出修改；如果不满足性能要求，则输入待修改的控制参数并通过数字接口将待修改的控制参数发送至控制器；控制器通过数字接口接收上位机发送的待修改的控制参数并将其存储到EEPROM芯片中；控制器通过读取EEPROM芯片中存储的控制参数更新系统控制参数以进行后续动作实现对伺服系统的控制。本发明实现了伺服系统的在线调参，大大简化了调试过程，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118920938A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202310511849.4
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/24 , H02P21/13 , H02P25/026
Abstract: 本发明涉及一种脉振高频电压注入法永磁同步电动机无传感器控制方法，包括：基于估算转子位置的同步轴坐标系下的高频电压和电流关系的数学模型，建立同步电动机在δ‑γ坐标系下的高频模型；在注入的高频电压信号为频率和幅值恒定条件下，进行模型简化得到永磁同步电动机在δ‑γ坐标系下的高频简化模型；基于高频简化模型得到δ‑γ坐标系下的高频响应电流的表达式，通过脉振高频电压注入的方式，提取出经过转子位置误差调制的高频响应电流；利用高频响应电流幅值与转子位置误差关系，校正估算的转子位置值。本发明减小了位置估算的误差，同时避免了采用低通滤波器引起的滞后和动态特性限制。
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公开(公告)号：CN118405257A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310102462.3
申请日：2023-01-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B64C13/48
Abstract: 本发明公开了一种折叠舵片快速展开机构，属于航空飞行器姿态控制技术领域；解决了现有折叠舵片展开机构的结构复杂、展开时间较长以及展开后极易回折的技术问题。本发明的折叠舵片快速展开机构嵌入安装于舵机壳体中；该折叠舵片快速展开机构包括舵片锁紧部件、压力释放部件、运动活塞和拉断部件；其中，运动活塞设于舵机壳体内，运动活塞内设有封闭空腔，压力释放部件设于封闭空腔内，拉断部件的上端与运动活塞连接，下端与舵机壳体连接；舵片锁紧部件设于运动活塞上且能够锁住舵片。本发明的折叠舵片展开机构的结构简单，占用空间少，且能够快速展开并不会回折，因此能够保证飞行器稳定的飞行姿态。
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公开(公告)号：CN118276439A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211737570.X
申请日：2022-12-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机指令驱动型控制增益自适应控制方法，属于增益自适应控制技术领域，解决了现有技术中增益控制的问题。该方法包括：获取当前指令，前时刻指令以及前前时刻指令，得到指令加速度，根据指令加速度确定控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量；根据得到的控制增益自适应标志变量以及控制增益自适应标志变量前时刻变量，得到更新后的控制增益自适应标志变量；根据更新后的控制增益自适应标志变量以及设定增益，计算得到增益自适应系数变量；并基于计算得到的增益自适应系数变量对目标增益进行控制。解决电动舵机时域跟踪性能与频域幅频特性的兼容性最优控制问题，同时提高电动舵机的时域性能和频域性能。
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公开(公告)号：CN113759246A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010443985.0
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于双核处理器的电机驱动测试方法和电机驱动器，属于电路控制技术领域。所述双核处理器包括第一核和第二核，所述方法包括：所述第一核接收来自电机驱动测试系统的测试启动命令；所述第一核根据所述测试启动命令，确定测试类型、测试指标和测试时间；所述第一核根据所述测试类型、所述测试指标和所述测试时间，生成测试指令并向所述第二核发送所述测试指令；所述第一核接收来自所述第二核的所述测试指令对应的测试结果；所述第一核将所述测试结果返回给所述电机驱动测试系统。本发明提供一种基于双核处理器的电机驱动测试方法和电机驱动器，使得测试得到的结果可能与电机正常运行时的数据保持一致，从而提高电机驱动测试的准确度。
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