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公开(公告)号：CN109163734A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811088081.X
申请日：2018-09-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于双轴光纤旋转调制组合导航系统的自主标定方法，属于组合导航技术领域，解决了现有技术中组合导航系统标定可操作性、可维护性差，标定成本较高问题。所述方法包括以下步骤：建立双轴光纤旋转调制组合导航系统Kalman滤波器的系统方程和量测方程；建立双轴光纤旋转调制组合导航系统的标定路径；依据标定路径对所述Kalman滤波器进行激励，使得系统的惯性器件误差参数得到有效激励，实现惯性器件误差参数的标定。实现了组合导航系统的自主标定，提高了组合导航系统自主标定可操作性和可维护性，降低了标定成本。
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公开(公告)号：CN114489749B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202011260498.7
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种软件系统实时重构方法和重构管理中心，涉及软件重构技术领域，以解决起到转发数据的功能的关键设备瘫痪后，系统将无法正常工作。所述方法包括：确定是否接收到关键模块发送的心跳信号，所述关键模块用于转发所述软件系统内部各模块产生的数据；在确定没有接收到所述关键模块发送的心跳信号时，从当前正常运行的模块中确定所述关键模块对应的重构模块；将预先存储的所述关键模块对应的重构数据包发送给相应的重构模块，所述重构数据包用于使所述重构模块暂时实现所述关键模块的转发功能。本发明提供的技术方案能够实现关键模块瘫痪后，继续保持其转发功能。
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公开(公告)号：CN114740279B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110017834.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于电力系统物联网控制方法及装置，涉及物联网技术领域，用于解决现有技术功能单一因而无法实时准确地监控电气设备的问题，所述方法包括：采集电气设备的电路控制参数和待检测参数的实际值；确定所述待检测参数的实际值是否达到预设阈值；在确定所述待检测参数的实际值没有达到所述预设阈值时，以所述电路控制参数为输入，通过预设神经网络输出电路的运行状态信息，所述运行状态信息用于表征电路是否有故障、电路中电气设备的老化程度和待检测参数的理论值；根据所述运行状态信息，从预先存储的运行状态信息与标准电路控制参数的对应关系中，确定新的电路控制参数。本发明提供的技术方案能够提高参数的控制精度。
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公开(公告)号：CN118898818A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202310497025.6
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的领队车辆跟踪方法和系统，属于自动驾驶技术领域。本发明的方法包括：使用3D激光雷达和相机检测目标匹配结果对跟踪目标初始化；当3D激光雷达跟踪目标稳定后，由毫米波雷达进行连续动态跟踪；由于领队车辆转弯或其他因素导致毫米波雷达失去跟踪目标时，使用3D激光雷达辅助跟踪，同时尝试将基于毫米波雷达的跟踪结果与3D激光雷达的跟踪结果重新匹配并继续由毫米波雷达进行目标跟踪；对于急转弯和斜坡等极端情况，当3D激光雷达和毫米波雷达无法检测到目标时，使用GPS和IMU提供的回波姿态信息来保持领队车辆的绝对位置。解决了自动驾驶领域非结构化环境和/或扬尘等恶劣天气对领队车辆的检测和连续跟踪稳定度的问题。
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公开(公告)号：CN117630888A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210960408.8
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种针对多固态激光雷达外参的快速无目标自动标定方法，包括：采集安装于同一个移动载体上多个激光雷达的点云数据并获取外参粗估计值；选取一个雷达作为基准雷达；根据基准雷达采集的云点数据进行轨迹位姿估计和点云地图构建；以基准雷达构建的点云地图为基准参考图，利用外参粗估计值和基准雷达的轨迹位姿，进行匹配迭代对外参粗估计值进行修正，得到优化后的外参；以基准雷达的运动轨迹为基准轨迹，利用优化后的外参计算得到其余雷达的运动轨迹，构建出对应的点云地图与基准参考图进行匹配，修正不同雷达与基准雷达之间的外参矩阵，得到满足地图一致性准则的外参数据。本发明不依赖于外部标志性目标实现多激光雷达外参自动标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114215766A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111341023.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种龙卷风产生装置，包括：支撑组件、漩涡盘组件、多个叶片组件和控制组件，通过涡盘结构设置在支撑空间内，漩涡盘结构上具有腔体，多个挡板转动设置在腔体内，出风件与漩涡盘结构连通，以使出风件产生的风能够在漩涡盘结构上产生涡流，并且通过调节挡板转动角度，来改变风场的切向速度，改变了最终产生龙卷风的风力大小和，这种结构简单，降低了生产成本，而且还通过第一驱动结构和第二驱动结构对应驱动漩涡盘结构和多个叶片组件转动并在漩涡盘结构内产生风力，通过出风管形成龙卷风，这种结构能够确保产生龙卷风，并且还能控制产生龙卷风风力的大小，整体结构也比较简单，从而提高了生产效率，有利于大规模的推广使用。
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公开(公告)号：CN110388941B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910802903.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应滤波的车辆姿态对准方法，属于车辆姿态对准技术，解决了现有技术对准精度差、对准时间较长的问题。该方法包括如下步骤：获取车辆当前姿态改变量，包括当前三轴偏离原始三轴的角度增量，以及沿原始三轴的速度增量；对上述角度增量和速度增量分别进行误差补偿，实施粗对准，得到粗对准后车辆的姿态和速度；更新车辆姿态对准系统的实时状态，进而修正粗对准后车辆的姿态和速度；根据车辆姿态对准系统自适应滤波的滤波增益获得车辆状态估计，判断所述车辆状态估计与车辆当前状态是否相同；不同，则用所述车辆状态估计替代车辆上一时刻状态，再次更新车辆对准系统的实时状态，直到相同为止，完成车辆姿态精对准。
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公开(公告)号：CN110388942A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910804008.6
申请日：2019-08-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于角度和速度增量的车载姿态精对准系统，属于车辆姿态对准技术，解决了现有技术对准精度差、对准时间较长的问题。该系统包括：角度增量采集模块，用于实时采集车辆当前三轴偏离原始三轴的角度增量；速度增量采集模块，用于实时测量车辆沿原始三轴的速度增量；导航计算模块，用于对角度增量和速度增量分别进行误差补偿，根据补偿结果进行粗对准，然后更新车辆姿态对准系统的实时状态，进而修正粗对准后车辆的姿态和速度，根据车辆姿态对准系统自适应滤波的滤波增益获得车辆状态估计，判断所述车辆状态估计与车辆当前状态是否相同；不同，再次更新车辆姿态对准系统的实时状态，直到相同为止，完成车辆姿态精对准。
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公开(公告)号：CN119105025A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411224352.5
申请日：2024-09-03
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于4D毫米波雷达和图像融合技术的碰撞预警方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于4D毫米波雷达模块采集目标对象的四维信息，基于图像捕捉模块采集目标对象的视觉信息；分别将所述四维信息及视觉信息进行滤波及标准化处理的数据预处理；分别对完成数据预处理的四维信息及视觉信息进行特征提取，并基于提取的特征对所述四维信息及视觉信息进行数据融合；基于融合后的数据进行目标对象检测、跟踪，完成碰撞预警检测。本公开基于4D毫米波雷达和图像融合技术实现了碰撞预警，可进行多目标处理，安全性增强，提高了检测精度与鲁棒性，可扩展性和适应性强。
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公开(公告)号：CN117163021A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210577135.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W30/18 , B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及车辆智能化驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆换道决策方法车辆换道决策方法，包括：获取目标车辆驾驶者的实际驾驶数据，确定所述驾驶者的驾驶风格；获取所述目标车辆在原车道的当前跟驰车速，并根据所述驾驶风格，确定所述目标车辆的安全加速度；利用基于所述安全加速度建立的预设跟驰安全距离模型，计算所述目标车辆与同车道前车之间的跟驰安全距离；结合所述跟驰安全距离，判断所述目标车辆与所述前车之间的当前实际距离是否符合换道要求，若是，允许换道；否则，提示禁止换道。本发明的技术方案，由于考虑了驾驶者驾驶风格，使得计算结果较能符合目标车辆的实际行驶情况，从而能够有效帮助驾驶者进行换道决策。
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