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公开(公告)号：CN109164809A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811100708.9
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种车辆编队自主跟随控制系统及方法，属于车辆自动驾驶技术领域，解决了现有技术中车辆编队后车跟车失误率高，出现跟丢情况时，不能重新恢复跟随的问题。一种车辆编队自主跟随控制系统，包括控制装置、通信装置和视频探测装置，设置于跟随车辆的所述视频探测装置，用于前车车牌和图像特征的识别和储存，所述控制装置用于采集和处理所述视频探测装置的视频探测结果，以及为车辆进行路径规划、决策控制，所述决策控制具体包括，控制跟随车辆行至前车后方，使跟随车辆进入视频探测装置视场，所述通信装置用于实现车辆之间的通信。实现了车辆编队的自主跟随控制，减低了车辆编队跟车失误率，解决了车辆跟丢后不能重新跟随的问题。
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公开(公告)号：CN113052918B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110439850.1
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了对极式双目相机标定误差评价方法、装置、介质及设备，利用左右相机平面上实测特征点与其对应极线的匹配程度来评价双目相机标定系统的标定误差。本发明为双目相机标定误差评价加入对极几何理论，提高了误差评价准确性，直接可以利用左右相机平面上的二维像素点进行双目相机标定误差评价，避免了利用特征点三维重建后计算值与真值做比较来评价标定误差的复杂性，不仅模型简单且精度能满足较多情况下工程测量要求，解决了现有评价方法实验复杂、精度低的问题，提高了生产效率，同时降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN113742886A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110714561.8
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了基于拟合度的PCA建模评估方法、装置及电子设备，该方法包括根据训练数据确定建立的模型涉及到的各个变量的最小变化间隔；将PCA模型对应的超椭球体离散化成一系列大小相等的网格；计算训练数据与PCA模型之间的拟合度指标；将计算所述拟合度指标与预设阈值进行比较；根据比较结果评估所建PCA模型的效果。本发明通过将PCA模型对应的超椭球体离散化为一系列大小相等的网格，并计算训练数据与超椭球体之间的拟合度指标，然后将它与预设阈值进行比较，避免了肉眼识别的方法无法解决变量的维度过大的问题，更能适应多变量模型建模效果定量评估的任务需求。
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公开(公告)号：CN109873500A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910295340.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02J13/00
Abstract: 本发明涉及一种多功能供电转换接头及其应用方法，属于电路控制技术领域，解决了现有技术中设备庞大，不便推广应用，不能同时具备远程供电控制和供电线路防触电功能的问题。一种多功能供电转换接头，包括开关锁、控制器、继电器和电池；所述开关锁包括开启、关闭和锁定三种状态；所述继电器，两端分别用于连接两侧的供电线火线；所述控制器，与开关锁相连，接收开关锁按钮命令；还用于与信号线相连，接收信号线上的请求通电或断电信息；所述控制器根据接收到的开关锁按钮命令及信号线上的请求通电或断电信息，控制继电器导通或断开；所述电池分别与继电器和控制器相连，为其供电。实现了设备小巧，便于推广应用，防触电和远程供电控制。
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公开(公告)号：CN115890693B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202110998523.X
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于沉浸式感知和仿生控制的移动排爆装置及方法，属于虚拟现实技术领域，解决了现有技术中排爆方式安全性差、且排爆效率低问题。该装置包括仿生控制设备，其中，摄像设备，用于采集操作人员脸部图像；处理器，用于对脸部图像进行处理获得双眼眼球信息，并通过无线通信模块发送至搭载在移动排爆机器人上的控制器；控制器根据双眼眼球信息对移动排爆机器人上的云台和可变基线双目相机进行调整，进而采集与操作人员视角相同的排爆现场的第一视场立体图像；操作人员基于排爆现场的第一视场立体图像控制移动排爆机器人进行排爆。该方法能够有效增强操作人员对排爆现场的沉浸式真感，从而提高操作人员的排爆效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117742483A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311469076.4
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于脑电和眼动的人机决策一致性学习方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对用户执行特定的决策任务，并实时采集所述用户的脑电和眼动信号并提取脑电和眼动特征；向用户呈现展示信息，同步采集用户决策动作的决策信心等级进而建立决策信心检测模型；基于所述决策信息检测模型，在人机协同决策任务中，以脑电和眼动信号为输入对决策信心等级检测，并将用户决策信息等级反馈输入至机器辅助决策模型，使机器辅助决策模型进行决策价值函数调整。本公开通过模型对决策信心水平的实时检测分析，完成对机器辅助决策模型在线调整学习，使得机器决策方向与用户的决策方向逐步一致，实现更高效的人机协作。
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公开(公告)号：CN114488784B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202011167216.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种人机决策冲突的消解方法和装置，属于无人机技术领域，解决了现有人的指令与无人机正在执行的指令相冲突的问题。方法包括基于无人机群的一致性协议产生机器决策规则，并将生成的第一相对状态变量与第一通信拓扑矩阵作为系统变量输入无人机集群模型；通过对机器决策规则进行改进产生人类决策规则，并将生成的第二相对状态变化与第二通信拓扑作为扰动输入无人机集群模型；判断无人机集群模型中的系统变量和扰动是否会造成冲突；以及当造成冲突时，利用抗规则干扰观测器校正无人机集群制导律并将校正后的无人机集群制导律反馈至无人机集群模型和一致性协议。消解人的指令与无人机正在执行的指令间的冲突。
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公开(公告)号：CN114488784A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011167216.9
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种人机决策冲突的消解方法和装置，属于无人机技术领域，解决了现有人的指令与无人机正在执行的指令相冲突的问题。方法包括基于无人机群的一致性协议产生机器决策规则，并将生成的第一相对状态变量与第一通信拓扑矩阵作为系统变量输入无人机集群模型；通过对机器决策规则进行改进产生人类决策规则，并将生成的第二相对状态变化与第二通信拓扑作为扰动输入无人机集群模型；判断无人机集群模型中的系统变量和扰动是否会造成冲突；以及当造成冲突时，利用抗规则干扰观测器校正无人机集群制导律并将校正后的无人机集群制导律反馈至无人机集群模型和一致性协议。消解人的指令与无人机正在执行的指令间的冲突。
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公开(公告)号：CN110209172A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910567219.2
申请日：2019-06-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人集群侦察系统及侦察方法，属于无人侦察技术领域，解决了现有技术中依赖于地图信息和卫星导航所导致的侦察速率较低、环境适应能力较弱的问题的问题。系统包括远程控制装置、至少一个无人侦察车和至少一个无人侦察机。实现了未知环境下和无卫星时的自主协同侦察，增强了系统对未知环境的适应能力，确保了系统运行的准确性，提升了系统的侦察效率。
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公开(公告)号：CN109480870A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811280305.7
申请日：2018-10-30
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/18 , A61B5/0476
Abstract: 本发明涉及一种面向RSVP脑-机接口的脑力负荷识别方法，属于脑力负荷识别技术领域，解决了现有技术中无法准确评估RSVP-BCI作业过程中，作业人员脑力负荷的问题。一种面向RSVP脑-机接口的脑力负荷识别方法，包括以下步骤：以不同RSVP呈现频率分别呈现图像内容，当目标图像出现时，被试作出行为反应，并记录其行为学信息；提取被试者脑电信号，并进行预处理，以脑电信号的微分熵作为脑力负荷特征；对所述脑力负荷特征进行识别，得到脑力负荷识别结果。实现了RSVP-BCI作业过程中，作业人员脑力负荷的准确识别，为RSVP-BCI任务下脑力负荷监测提供了技术支持。
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