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公开(公告)号：CN116672087A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310705413.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种助力操作结构，包括：支撑件，安装于设备上；操作件，其两端通过助力采集单元与支撑件配合连接；其中，至少一端的助力采集单元滑动安装于所述支撑件上；所述助力采集单元用于获取所述操作件两端的运动信息，所述驱动装置根据所述运动信息进行助力操作。本发明中操作人员可以将其操作意图通过其推动或拉动扶手时的力的大小来进行手术车的控制，手术车的控制与操作人员的意图完美契合，极大地提升了操作的便利性和顺畅性。
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公开(公告)号：CN116000926A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211700718.2
申请日：2022-12-28
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种遥操作的零力控制方法，包括：获取主手末端的实时位姿并映射至从臂末端，计算得到从臂各关节的期望位置，并控制从臂各关节运动；获取当前器械对应从臂各关节的限位范围，实时获取从臂各关节位置，判断其是否在所述限位范围内，并对不在所述限位范围内的关节进行阻抗控制，计算主手各关节的期望力矩并进行控制。本发明的操作过程中，医生不但能感受器械机械限位的碰撞力，主手也不会发生医生不期望的运动，不会中断手术流程，缩短了手术时间，同时大大提高医生的操作体验，遥操作的沉浸感更强。
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公开(公告)号：CN115813567A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211657736.7
申请日：2022-12-22
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人视野随动方法，包括：在手术机器人进入主从控制模式时，获取显示器的初始姿态；实时获取显示器的姿态，结合其初始姿态及显示器与内窥镜之间的姿态转换矩阵得到内窥镜的姿态变化量，进而映射得到内窥镜的第一位置变化量及内窥镜视野的姿态变化量；实时获取显示器的加速度信息，计算得到显示器的位置增量，映射得到内窥镜的第二位置变化量；根据所述内窥镜的第一位置变化量、第二位置变化量及内窥镜视野的姿态变化量计算得到当前内窥镜的目标位姿，并控制手术机器人各关节运动。本发明增加了手术操作的安全性以及顺畅性，且手术时间更短。
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公开(公告)号：CN115778557A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211358248.6
申请日：2022-11-01
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种腹腔镜手术系统控制台及其传动控制方法，控制台包括：底盘、立柱、扶手和头显，还包括：相互独立的扶手升降组件和头显升降组件；控制单元，用于根据升降指令实时计算扶手和头显的高度差；在高度差在预设范围内时，控制升降指令对应的扶手或头显进行升降；在高度差在预设范围外时，若高度差变化趋势为接近预设范围，控制升降指令对应的扶手或头显进行升降，若高度差变化趋势为远离所述预设范围，将扶手和头显进行同步升降。本申请实施例提供的腹腔镜手术系统控制台提高了对于不同身高操作者的适应性。
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公开(公告)号：CN117562667A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311679650.9
申请日：2023-12-08
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的激光对位方法，包括：S1、获取激光点与RCM点的初始笛卡尔位置，根据二者之间的位移计算得到激光点的初始位移方向，据此给定一激光点的初始笛卡尔速度，控制激光点运动；S2、获取激光点的实时位移方向；S3、确定激光点位置的受约束关节，计算激光点位置的受约束关节的关节速度；S4、确定维持RCM点位姿相对固定的相关关节，结合S3构建各相关关节速度的控制任务向量，求解所述控制任务向量得到各相关关节的补偿速度，并据此进行补偿控制；S5、重复S4，直至激光点与RCM点的位置对准。本发明改善了机器人在激光对位过程中的安全性与顺畅性，同时提高对位过程的可控性与灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115349957A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211048702.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的助力导航方法，包括步骤：获取机器人移动的速度信息以及助力信息，构建其助力运动模型；进行机器人的路径规划，在执行路径过程中采集机器人的航向角和速度信息，构建其主动牵引运动模型，并结合是否有障碍物及前述助力运动模型控制机器人运动。本发明构建了机器人的助力运动模型和主动牵引运动模型，并根据实际情况进行选择控制，灵活地将机器人的助力运动和主动牵引运动结合起来，操作简便快捷，反应迅速，可以与助手医生进行高效协作交互，有效降低医生的额外工作负担。
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公开(公告)号：CN115157252A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210818192.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
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公开(公告)号：CN114913234A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210818193.6
申请日：2022-07-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种判断器械在内窥镜视野内的方法，包括：选取器械上的特征点；计算所述特征点映射到内窥镜的成像平面上的像素位置，若在内窥镜的分辨率范围内，则器械在内窥镜视野内。本发明直接利用内窥镜参数计算投影位置，判断是否超出图像范围，效率更高，具有更强的通用性。
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公开(公告)号：CN114770459A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210547901.7
申请日：2022-05-18
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种主控制臂运动控制方法，包括：一种主控制臂运动控制方法，其特征在于，包括：根据主控制臂各关节的当前速度和当前位置得到各关节的第一期望速度；根据成本函数以及所述主控制臂各关节的当前位置得到各关节的第二期望速度，所述成本函数为所述主控制臂的一个或多个关节的姿态变化量的函数；根据所述第一期望速度和第二期望速度计算得到各关节的第三期望速度，根据各关节的第三期望速度得到各关节的期望位置；根据各关节的第三期望速度和期望位置控制所述主控制臂的各关节进行运动。本申请解决了主手容易达到奇异位姿的问题，降低了主手的操作难度，有利于提高腹腔镜微创手术的安全性和手术效率。
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公开(公告)号：CN116250935A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310290978.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种机械臂结构及手术机器人，其中机械臂结构包括：一种机械臂结构，包括：固定座；折叠组件，包括多个臂端相互转动配合连接，其中第一臂的自由端与所述固定座转动连接；从机械臂，转动安装于所述折叠组件的最后一臂的末端；所述第一臂转动时带动其他臂同步运动完成折叠且使得所述从机械臂的姿态始终保持不变；在所述第一臂的自由端与所述固定座的连接处设有用于保持旋转平衡的平衡结构。本发明通过设计同步传动的折叠组件，使得从机械臂的直线调整转化为折叠运动，在同样行程下大大压缩了重量和体积。
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