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公开(公告)号：CN114102659A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111477607.5
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种基于行星减速器的一体化机器人驱动关节，其包括外壳组件、减速器组件及编码器组件，其中，外壳组件包括外壳和后盖；减速器组件包括转子、定子、轴承、轴承座、轴承座、太阳轮、行星轮、齿圈、行星架、输出端盖、齿圈支撑；编码器组件包括PCB板、光编、磁铁和输出轴。本发明公开的驱动关节采用二级行星减速器，同时将第一级减速器与定子相结合，减小了驱动关节的体积，并具有较高的减速器比，提高了扭矩/重量值；本发明采用一根贯穿两级太阳轮的输出轴布置方式，可以同时安装两个编码器，从而提升关节电机测试精度，并可以预测关节电机的磨损情况；本发明将光编与磁编相结合，减小了编码器组件的数目，提升了驱动关节的紧凑度。
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公开(公告)号：CN117498487A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311427013.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 之江实验室
IPC: H02J7/00 , B60L58/10 , H01M10/42 , H01M50/569
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人的电池管理系统及方法，属于双足机器人供电领域，包括：电池采集均衡单元，主要软件控制单元，微处理器控制单元，输出端子单元，其中，电池采集均衡单元、微处理器控制单元、输出端子单元集成在集成电池盒内部，输出端子单元外部连接主要软件控制单元、功率供电回路。通过设置缓启电路集成在集成电池盒的内部；采用继电器实现控制上电、缓启动和功率上电；功率供电回路中小功率控制电路的回路要短于大功率动力电路的回路，实现了本发明构建的高集成度、安全可靠、动态响应能力强且方便调试的电池管理系统。
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公开(公告)号：CN116995861B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311243875.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及电机驱动领域，尤其是涉及一种机器人摆线轮减速电机。一种机器人摆线轮减速电机，包括机壳、驱动机构和减速机构，驱动机构和减速机构安装于机壳内，且驱动机构与减速机构连接；减速机构包括输入轴、减速组件和输出盘，驱动轴与输入轴连接，并带动输入轴转动，输入轴与减速组件连接，减速组件与输出盘连接，并使输出盘转动；其中，输入轴的外侧设有散热件，散热件与输入轴的外壁连接，并能够跟随输入轴同步转动。其优点在于，输入轴高速转动时，散热件也能够高速转动，从而加速空气的流动，形成强大的对流以及排气效果，以使空气带走机器人摆线轮减速电机运行时产生的热量，提高散热能力，从而使得机器人摆线轮减速电机的性能维持稳定。
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公开(公告)号：CN116638536A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310931923.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机器人。所述机器人包括主体部以及连接于主体部的传感器。传感器包括基座、位移块以及感测组件。基座包括沿高度方向延伸的容纳槽。容纳槽包括开口部以及壁面。位移块可移动地设置于容纳槽中。位移块包括朝向开口部的受力表面以及朝向壁面的感测表面。感测组件设置于感测表面和壁面之间，用于感测位移块的受力。受力表面受力时，位移块抵接感测组件，以使感测组件形变。本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。
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公开(公告)号：CN116191767A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310009131.5
申请日：2023-01-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种能强制对流散热的关节电机，包括壳体，所述壳体内设置有外转子电机以及与所述外转子电机依次传动连接的一级行星减速机构、二级行星减速机构，所述一级行星减速机构的一级中心轮与所述二级行星减速机构的二级中心轮轴孔连通且与外界相通，所述二级中心轮上套设有叶轮，沿所述叶轮周向开设有贯穿所述叶轮及所述二级中心轮的第一径向气孔，所述外壳沿周向对应所述第一径向气孔的位置开设有第二径向气孔。本发明能够强制驱离关节电机内部较高温气体，并使外部较低温气体加速进入关节电机内部，加强对流交换，提高关节电机的强制对流散热性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116175548A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211559370.X
申请日：2022-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
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公开(公告)号：CN115864811A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211491862.X
申请日：2022-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放电路，包括上电缓启开关、泄放电阻、泄放开关、母线电容、电压检测模块，控制器以及输入电源，所述上电缓启开关采用双刀双掷开关，所述双刀双掷开关包括公共端与输入电源正极端连接的第一闸刀，公共端与泄放电阻的第一连接端连接的第二闸刀，所述第一闸刀的连接端包括母线电容正极端和空载的第一连接端，所述第二闸刀的连接端包括放泄开关的第一连接端和空载的第二连接端。本发明还提供了一种伺服驱动器上电缓启、能量泄放方法。该电路通过将上电缓启、能量泄放电路整体考虑进行设计，实现了两个电路共用一个电阻，从而减少了驱动器体积。
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公开(公告)号：CN114131646B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111479739.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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公开(公告)号：CN112454364B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011394524.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种机器人关节模组驱动器及其控制方法，该驱动器高度集成了磁感应单元和光感应单元，配合光栅和磁块可用来分别检测电机端和关节模组输出端的位置检测，在提高关节控制性能的同时，保证了较小的尺寸，并降低了成本。同时本发明提供的控制方法，最内环直接对转矩进行闭环控制，并综合使用了电流和双编码器两种估计转矩的方式，可提高驱动器对转矩的控制能力，并进一步提高关节模组的控制性能。
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公开(公告)号：CN113852309A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111044302.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。
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