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公开(公告)号：CN102414715A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201080017918.7
申请日：2010-04-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/20 , G06K9/00805 , G06T2207/10016 , G06T2207/30261
Abstract: 一种物体检测装置，包括：成像单元(11)，其被承载在移动体上；第一计算单元(21；22；23)，其计算在各个不同时刻由所述成像单元(11)捕获的多个图像之间的图像位移的观测值；第一物体检测单元(10，21；10，22；10，23)，其检测候选物体并且获取所述候选物体的信息；第二计算单元(21，22，23)，其基于候选物体的信息来计算图像位移的理论值；以及第二物体检测单元(21；22；23)，其将图像位移的观测值与图像位移的理论值进行比较并且基于比较结果来判定候选物体是否为物体。
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公开(公告)号：CN102084408A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200980112554.8
申请日：2009-09-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
CPC classification number: G01S13/867 , B60T7/22 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , G01S13/426 , G01S13/931 , G01S2013/9346 , G08G1/166
Abstract: 本发明的目的在于提供一种物体检测装置，其能够降低因雷达的检测结果和图像处理的检测结果在时间上的偏差而引起的误差的影响，从而能够提高物体检测精度。物体检测装置(1)的物体检测部(10)具有：图像部分搜索单元(22)，其参照被雷达检测部(14)检测出的检测点数据而对由图像拍摄部(12)所拍摄的图像数据进行搜索，从而检测出与检测对象物体对应的图像部分；检测点提取单元(24)，其从被雷达检测部(14)检测出的检测点数据中提取与检测对象物体对应的检测点数据；图像部分修正单元(26)，其按照由检测点提取单元(24)所提取的检测点数据，来对由图像部分搜索单元(22)检测出的图像部分的位置进行修正。
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公开(公告)号：CN101479624A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200780024140.0
申请日：2007-06-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
CPC classification number: G01S13/931 , G01S13/867 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/935 , G01S2013/9353
Abstract: 一种ACC(自适应巡航控制)系统(1)，包括：毫米波雷达(10)；立体摄像机(11)；前方车辆识别ECU(电子控制单元)(20)，其判定指示这些部件的检测状态的物体类型信息；以及巡航控制ECU(30)，其基于物体参数和物体类型信息来控制制动执行器(40)和电子控制节气门(41)。对于由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于比较高阈值低的较低阈值的情况下检测到的物体，同时被立体摄像机(11)检测到的物体或者先前由毫米波雷达(10)在接收到的无线电波强度等于或高于较高阈值的情况下检测到的物体，被视为候选前方车辆。
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公开(公告)号：CN109562761B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201780039612.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/165 , B60K31/00 , B60W40/02
Abstract: 车辆控制装置(10)在对前车(41)追随行驶时使本车辆(40)的方向指示器发生了动作的情况下，执行使上述本车辆与该动作联动地加速的追随时控制。车辆控制装置具备：邻车选择部(14)，其基于与上述本车辆的行进方向正交的方向上的与上述本车辆的相对位置亦即横向位置、和上述本车辆的行进方向上的与上述本车辆的相对距离，从存在于上述本车辆的前方的其它车辆(41、42)中选择在与本车辆的行驶车道(51)相邻的相邻车道(52)上行驶的邻车(42)；及加速控制部(18)，其在进行上述追随行驶时使上述方向指示器动作的情况下，基于是否通过上述邻车选择部选择出上述邻车，来实施基于上述追随时控制的上述本车辆的加速。
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公开(公告)号：CN107004368B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201580064901.X
申请日：2015-10-05
Abstract: 本发明涉及车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法。行驶控制装置(10)被搭载在车辆上，基于本车辆的将来的行驶行进线路亦即预测进路来控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)具备：前行车位置存储部(25a)，将在本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；预测进路运算部(21)，基于前行车位置的轨迹来计算预测进路；以及无效化判定部(27)，在判定为是被推断为本车辆以及前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使前行车位置存储部(25a)中存储的前行车位置无效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107004365B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201580063809.1
申请日：2015-10-13
Abstract: 推断本车辆的预测进路的预测进路推断装置具备：数据获取单元，获取表示本车辆的转弯方向的转弯数据；滤波处理单元，除去转弯数据所包含的高频成分；进路预测单元，基于滤波处理后的转弯数据和本车辆的车速，来计算本车辆的进路预测的推断值；判断单元，判断本车辆是否行驶于道路形状的切换部分；以及特性变更单元，在判断为本车辆行驶于道路形状的切换部分的情况下，变更通过滤波处理单元除去高频成分的程度。
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公开(公告)号：CN107000749B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201580064929.3
申请日：2015-10-15
Abstract: 在车辆中，作为检测物体的物体检测单元，搭载有通过探测波的发送和接收来检测车辆间距离的雷达装置(12)。行驶控制装置(10)具备：基于雷达装置的检测结果来计算在本车辆前方行驶的前行车辆的移动轨迹的轨迹计算单元(25)；基于由轨迹计算单元计算出的前行车辆的移动轨迹来计算本车辆的预测行进路线的行进路线预测单元(21)；检测雷达装置的轴偏移的轴偏移检测单元(32)；以及在由轴偏移检测单元检测出产生了雷达装置的轴偏移的情况下，使由行进路线预测单元计算出的预测行进路线无效的无效处理单元(33)。
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公开(公告)号：CN109155109A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201780032063.7
申请日：2017-05-19
Abstract: 搭载于车辆的物标检测装置(100)具备：雷达确定部(10)，对由雷达(21)检测出的雷达检测物标，确定在将车辆的车宽度方向设为X轴、将车辆的车长方向设为Y轴的XY平面上的雷达物标位置信息；图像确定部(10)，对基于拍摄装置(22)的拍摄图像检测出的图像检测物标，将XY平面中的表示图像检测物标相对于基点的相对位置的图像检测区域确定为图像物标位置信息；以及相同物标判定部(10)。其中，图像确定部基于在拍摄图像中从基点朝向图像检测物标在X轴方向中的两端的各个方位、以及X轴方向上的假定宽度最小值和假定宽度最大值，来设定图像检测区域的Y轴方向的Y轴范围。
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公开(公告)号：CN107003427B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201580064525.4
申请日：2015-10-13
Abstract: 通过由检测单元(11)发送探测波并接收被物体(50)反射的反射波，取得基于该反射波的位置作为物体的第一检测信息，由此检测在检测范围内存在的物体的物体检测装置(13)，其具备：取得基于由拍摄单元(12)拍摄到的检测范围的图像的位置作为物体的第二检测信息的图像信息取得单元；在检测范围内设定判断区域的判断区域设定单元；以及在判断区域内存在第一检测信息以及第二检测信息的情况下，基于第一检测信息确定物体的位置的物体位置确定单元。
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公开(公告)号：CN107209997A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680006356.3
申请日：2016-01-20
Abstract: 行驶控制装置(10)具备：白线识别部(11)，其基于拍摄装置(21)拍摄到的图像，识别作为划分本车辆的行驶车道的行驶车道线的白线；以及并线脱离判定部(12)，其针对在本车辆的前方行驶的前方车辆，基于以白线为基准的本车辆的车宽度方向的相对位置，来实施将存在于本车辆的移动目的地的车道的前方车辆判定为本车辆要并线的并线对象车辆，将存在于本车辆的移动源的车道的前方车辆判定为本车辆要脱离的脱离对象车辆的本车辆的并线判定以及脱离判定。
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