公开(公告)号：CN109155109A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201780032063.7

申请日：2017-05-19

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 酒井唯史 ,  增井洋平 ,  新原龙马 ,  前田贵史 ,  名波刚 ,  中通实

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/93 ,  G01V11/00

Abstract: 搭载于车辆的物标检测装置(100)具备：雷达确定部(10)，对由雷达(21)检测出的雷达检测物标，确定在将车辆的车宽度方向设为X轴、将车辆的车长方向设为Y轴的XY平面上的雷达物标位置信息；图像确定部(10)，对基于拍摄装置(22)的拍摄图像检测出的图像检测物标，将XY平面中的表示图像检测物标相对于基点的相对位置的图像检测区域确定为图像物标位置信息；以及相同物标判定部(10)。其中，图像确定部基于在拍摄图像中从基点朝向图像检测物标在X轴方向中的两端的各个方位、以及X轴方向上的假定宽度最小值和假定宽度最大值，来设定图像检测区域的Y轴方向的Y轴范围。

公开(公告)号：CN109155109B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201780032063.7

申请日：2017-05-19

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 酒井唯史 ,  增井洋平 ,  新原龙马 ,  前田贵史 ,  名波刚 ,  中通实

IPC: G08G1/16 ,  B60R21/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01V11/00

Abstract: 搭载于车辆的物标检测装置(100)具备：雷达确定部(10)，对由雷达(21)检测出的雷达检测物标，确定在将车辆的车宽度方向设为X轴、将车辆的车长方向设为Y轴的XY平面上的雷达物标位置信息；图像确定部(10)，对基于拍摄装置(22)的拍摄图像检测出的图像检测物标，将XY平面中的表示图像检测物标相对于基点的相对位置的图像检测区域确定为图像物标位置信息；以及相同物标判定部(10)。其中，图像确定部基于在拍摄图像中从基点朝向图像检测物标在X轴方向中的两端的各个方位、以及X轴方向上的假定宽度最小值和假定宽度最大值，来设定图像检测区域的Y轴方向的Y轴范围。

公开(公告)号：CN105809104A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610028573.4

申请日：2016-01-15

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 片冈祐介 ,  川嵜直辉 ,  酒井唯史 ,  渡边章弘

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60R1/00 ,  G06K9/4604 ,  G06K9/4661 ,  G06K9/52 ,  G06K9/6215 ,  G06K2009/4666 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/30256 ,  G06K2209/25

Abstract: 本申请涉及复合标记判定装置和复合标记判定方法。复合标记判定装置(1；1a)包括：摄像部(2)，捕捉车辆的行驶道路上的图像，得到行驶道路图像(60)；区域设定部(12)，在由摄像部得到的行驶道路图像中的显示车道标记的位置设定车道标记显示区域(R1)，在行驶道路图像中的比车道标记显示区域靠近行驶道路的中心的位置和显示除了车道标记之外的路面的位置设定路面显示区域(R2)；亮度状态计算部(13)，计算表示构成车道标记显示区域的多个像素的亮度状态的车道标记代表值、表示构成路面显示区域的多个像素的亮度状态的路面代表值；复合标记判定部(14)，至少当车道标记代表值与路面代表值之间的偏离度在阈值以上时判定为是复合标记。