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公开(公告)号：CN118688767A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410670470.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及车载传感器技术领域，具体公开了一种车载传感器测试台架，其中，两个第一台架机构沿车辆的前后方向相对且间隔设置，其中一个第一台架机构设置于车辆的前侧，另一个第一台架机构设置于车辆的尾部，第一台架机构包括第一导轨与若干第一夹持组件，第一导轨固定连接于车身，并沿车辆的左右方向延伸，若干第一夹持组件均滑动连接于第一导轨，第一夹持组件用于固定传感器。在测试不同传感器布局时，第一夹持组件夹持固定传感器，并通过在第一导轨上滑动第一夹持组件而能够快速动态调整传感器的位置，提高测试过程的灵活性与可调节性，大大提升测试以及优化过程的效率，以便于研究人员和工程师能够快速寻找到最佳的传感器安装配置。
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公开(公告)号：CN118465738A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410531473.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S7/497 , G01M17/007 , G06F18/2433
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆异常检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：当车辆处于自动行驶状态时，获取车辆的行驶状态信息；基于预先确定的配置文件，获取与行驶状态信息对应的目标雷达的雷达数据和感知软件数据；基于检测阈值对雷达数据和感知软件数据进行异常检测，得到异常检测结果；当异常检测结果为存在异常时，根据异常处理规则进行异常处理。本发明中，在车辆处于自动行驶状态时，根据雷达数据和感知软件数据，实时对激光雷达和感知软件进行异常检测，及时发现激光雷达和激光雷达感知软件是否存在异常，并在激光雷达或激光雷达感知软件存在异常时，及时做出相应处理，提高了自动驾驶车辆的行驶准确性和安全性。
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公开(公告)号：CN117351456A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311279028.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/10 , G06V10/80 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊车方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：在目标车辆运行的过程中，响应于泊车请求，确定激光雷达采集的目标点云和当前的车辆位姿，并根据目标点云和车辆位姿，得到拼接点云；采用预设的3D目标检测模型对拼接点云进行处理，以得到空间车位识别结果，并对拼接点云进行筛选识别处理，以得到线车位识别结果；根据空间车位识别结果和线车位识别结果，生成车位融合策略，并基于车位融合策略，控制目标车辆泊车。本发明的技术方案，可以采用不同的处理方式，对激光雷达采集到的点云进行处理，分别得到空间车位和线车位的识别结果，从而可以确定出更准确的车位识别结果，有助于进行更精准的泊车。
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公开(公告)号：CN115394077B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210993862.3
申请日：2022-08-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种限速信息确定方法、装置及非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取在目标车辆行驶过程中检测到的限速标志信息，其中，限速标志信息包括：限速标志对应的限速值和限速标志相对于目标车辆的位置信息；依据目标时间段内位置信息的变化量与第一行驶距离，判断限速标志是否有效；在判定限速标志有效的情况下，依据限速标志的存在时长和目标车辆在存在时长内的第二行驶距离，检验限速标志是否可信；在检验限速标志可信的情况下，确定限速标志对应的限速值为目标车辆的限速信息。本申请解决了由于目前在进行限速标志识别时大多未考虑车辆尾部粘贴限速标志的情况，造成的识别准确率不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN116740676A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310692891.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/762 , G01S13/931 , G01S13/89 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，包括：获取毫米波雷达对目标障碍物进行的探测时获取的目标帧点云，并采用聚类算法，确定目标帧点云的目标点云簇，以及目标帧点云的上一帧点云的上一点云簇；根据目标点云簇对应的目标径向速度，以及上一点云簇对应的上一径向速度，确定目标点云簇和上一点云簇之间的映射关系；根据映射关系，将上一点云簇映射到目标点云簇，并确定映射后的上一点云簇对应的更新径向速度；根据更新径向速度和目标径向速度，通过聚类算法，确定目标点云簇和映射后的上一点云簇的聚合点云簇，并根据聚合点云簇确定目标障碍物的障碍物信息。能够获得点云密度较高的聚合点云簇，提高障碍物信息的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115995004A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211529298.6
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/30 , G06V10/25 , G06V20/58 , G06V10/42 , G06V10/762 , G01S7/486 , G01S7/4912 , G01S17/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种激光雷达通道串扰噪声的处理方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取感兴趣区域内各障碍物的点云数据；根据点云数据确定障碍物特征，根据障碍物特征确定各障碍物中的候选障碍物；对于每个候选障碍物，确定当前候选障碍物关于激光雷达中轴线对称的目标位置，根据各障碍物与目标位置的距离确定目标障碍物；根据每个候选障碍物对应的目标障碍物，确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，输出滤除噪声障碍物的障碍物列表。本实施例通过确定候选障碍物中由通道串扰产生的噪声障碍物，可以将候选障碍物中存在的通道串扰噪声障碍物进行滤除，提高了自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN112364751B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011225368.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种障碍物状态判断方法、装置、设备及存储介质。其中障碍物状态判断方法包括：获取障碍物第一次出现时的第一状态信息和障碍物第二次出现时的第二状态信息；对第二状态信息和第一状态信息进行处理后得到源数据；将源数据导入决策树模型，获得决策树模型分析结果，分析结果包括障碍物处于静止状态或者障碍物处于低速行驶状态。本发明实施例通过对障碍物的第一状态信息和第二状态信息处理得到源数据，根据决策树模型对源数据进行分析判断障碍物处于静止或低速行驶状态。解决现有技术中对低速车辆检测容易造成误检，出现道路旁停止的部分车辆速度不为零的问题，实现能够对静止车辆以及低速运动车辆的快速判断，提高判断结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114879153A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210641520.5
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种雷达参数的标定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆上安装的目标雷达采集到的多帧点云数据，其中，多帧点云数据由目标雷达对目标车辆前方的多个目标进行感知得到；对多帧点云数据进行融合，确定第一点集，其中，第一点集包括：多个目标的中心点在目标雷达对应的第一坐标系中的坐标；将第一点集与第二点集进行配准，确定目标雷达的目标标定参数，其中，第二点集包括：多个目标的中心点在目标车辆对应的第二坐标系中的坐标，标定参数用于表征将第一坐标系中的坐标转换至第二坐标系中的坐标的转换参数，第二点集可以通过高精度手段获取。本发明解决了现有技术中车载多固态雷达进行自动标定时精度低下的技术问题。
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公开(公告)号：CN114675290A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210182052.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地面数据的检测方法、检测装置及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据；基于点云数据的密度，将点云数据投影至栅格内，获得栅格点云数据；将栅格点云数据翻转，获得翻转点云数据；遍历翻转点云数据中的点云，获得遍历点云数据；基于遍历点云数据确定迭代信息，其中，迭代信息包括：栅格的迭代节点、栅格内进行迭代的目标点云、迭代节点的初始位置、初始迭代值；基于迭代信息对栅格中的节点进行迭代，获得迭代结果；判断迭代结果是否满足预设条件，如果是，则确定对应的迭代后的迭代节点为地面上的点。本发明解决了现有技术中的地面检测方法运行于车规级嵌入式平台时的地面检测效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110488825B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910766044.8
申请日：2019-08-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶的匝道口识别方法及车辆，自动驾驶的匝道口识别方法包括如下步骤：获取车辆在高速公路上的位置信息；当车辆距离前方待驶出的匝道口距离为判别距离时，开始对高速公路右侧的出口标识牌进行识别；在最后一个出口标识牌之前，每识别一个出口标识牌，将识别出的出口编号与待驶出的出口编号进行比对确认；当识别到最后一个出口标识牌时，将识别出的出口编号与待驶出的出口编号进行最后的比对确认，并对匝道出口引导线进行识别；通过匝道出口引导线控制车辆从高速公路驶出，车辆能够执行上述自动驾驶的匝道口识别方法。本发明能够以较低的成本实现匝道口的识别，从而控制车辆通过匝道驶出高速公路。
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