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公开(公告)号：CN111797741A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010591915.X
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆检测方法、装置、车辆和存储介质，车辆检测方法包括：在本车车辆上通过毫米波雷达采集雷达数据和通过相机采集图像；建立本车车辆的危险区域；根据雷达数据确定位于危险区域内的目标车辆以及目标车辆的第一检测数据；将图像输入目标检测模型中得到目标车辆的第二检测数据；基于毫米波雷达的雷达坐标系到图像的像素坐标系的投影，融合第一检测数据和第二检测数据得到目标车辆的检测数据。实现了对危险区域内的目标车辆的第一检测数据和第二检测数据进行融合获得目标车辆的最终检测数据，大大减少了融合的车辆的数据量，提高了数据融合的效率，获得目标车辆的检测数据实时性高，有利于自动驾驶辅助系统及时作出决策。
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公开(公告)号：CN119058546A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411353556.9
申请日：2024-09-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60R1/062 , B60R16/037
Abstract: 本申请提供一种外后视镜自动调节方法、装置、电子设备和存储介质，其中，外后视镜自动调节方法包括以下步骤：获取目标车辆的座椅位置数据、所述目标车辆的方向盘位置数据和所述目标车辆的行驶场景；基于所述目标车辆的座椅位置数据和所述目标车辆的方向盘位置数据计算用户的眉心坐标；基于所述眉心坐标和所述目标车辆的行驶场景确定目标调整角度；基于所述目标调整角度调整所述目标车辆的外后视镜。本申请能够实现自动调节车辆的外后视镜。此外，本申请不需要采用额外的传感器以及相应线束实现外后视镜的自动调节，进而具有成本的优点。
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公开(公告)号：CN118597129A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410741330.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于模型预测的车道保持方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据获取的车辆的前轮转角、车辆与道路中心位置的横向距离偏差和车辆的横摆角偏差构建目标侧向动力学模型；基于目标侧向动力学模型，利用预设的指数衰减期望函数对横向距离偏差和横摆角偏差进行优化，得到车辆的轨迹规划路径，同时利用预设的预测模型对轨迹规划路径进行跟踪，得到车辆的车道保持请求扭矩；获取车辆的方向盘扭矩，结合车道保持请求扭矩得到车辆的目标扭矩，进而控制车辆进行车道保持。由此，解决了基于整车建模而导致的车道纠偏精度较低，且只能在部分场景下获得良好的控制效果等问题。
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公开(公告)号：CN118470381A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410508688.8
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G01S7/02 , G01S7/41 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/045 , G06N3/0495 , G06N3/096 , G06N3/084
Abstract: 本申请涉及目标检测技术领域，特别涉及一种毫米波雷达的目标分类方法、装置、车辆、介质及程序，其中，方法包括获取毫米波雷达感知的点云数据；对点云数据进行数据预处理得到处理后数据；将处理后数据输入分类模型，分类模型输出目标分类结果，其中，分类模型为学生模型，利用训练完成的教师模型基于知识蒸馏优化学生模型。由此，解决了解决相关技术通过机器学习的方法来对目标进行分类识别，存在响应速度慢、分类结果不准确等问题。
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公开(公告)号：CN117008131A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310692826.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S7/41 , G01S7/36
Abstract: 本发明公开了一种障碍车辆识别方法、装置、设备和存储介质，包括：根据车辆行驶场景的场景图像和雷达探测信息，确定车辆行驶场景的目标场景类别；根据目标场景类别确定场景雷达杂波，并根据场景雷达杂波和雷达探测信息，确定车辆行驶场景中障碍车辆对应的目标雷达回波；根据目标雷达回波确定车辆行驶场景中障碍车辆的车辆位置信息。可以根据目标雷达回波获取精确的障碍车辆的位置信息，避免了对场景雷达杂波的误识别，提高了对障碍车辆的车辆位置信息的获取效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116665173A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310693221.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/774
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道线识别方法、装置、设备和介质，其中，车道线识别方法包括：获取目标车辆上激光雷达采集到的第一点云数据集和毫米波雷达采集到的第二点云数据集，基于第一点云数据集确定目标车辆的第一位置信息，并基于第二点云数据集确定目标车辆的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息拟合得到目标车道线信息。本实施例的技术方案，实现了激光雷达算法和毫米波雷达算法拟合从而识别车道线信息，避免了车辆在行驶过程中发生碰撞风险，保证了车道线识别的准确度，提升了识别车道线的距离。
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公开(公告)号：CN115476762A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211103066.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆开门预警方法，包括：根据毫米波雷达的第一探测数据确定毫米波雷达的探测范围内是否存在第一障碍物，根据超声波雷达的第二探测数据确定超声波雷达的探测范围内是否存在第二障碍物；若存在第一障碍物且不存在第二障碍物，则根据第一探测数据和摄像设备采集到的图像数据，确定第一障碍物的第一尺寸、航迹信息、车辆与第一障碍物之间的相对距离和相对速度；根据相对距离、相对速度、航迹信息和第一尺寸，确定车辆是否满足开门预警条件；若存在第二障碍物,则根据图像数据，确定第二障碍物的第二尺寸，根据第二尺寸确定车辆是否满足开门预警条件；若车辆满足开门预警条件，则基于预警等级发出预警信息。提高了车辆开门预警精度。
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公开(公告)号：CN115257626A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893560.9
申请日：2022-07-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60R22/48 , B60N2/00 , B60H1/00 , B60R21/015
Abstract: 发明公开了一种座椅占位检测方法、装置、检测设备及存储介质，涉及车辆控制技术，该方法包括：获取多个声波信息，多个声波信息由多个麦克风获取；根据多个声波信息确定声源位置；根据声源位置和压力参考位置确定座椅占位状态，座椅占位状态为人体占位或物体占位。能够通过麦克风获取声波信息，根据声波信息确定生源位置。结合生源位置和压力参考位置确定座椅站位状态，即座椅占位对象是人还是物，进而提高座椅占位检测准确性。同时，无需增加额外的人体探测设备，使用车辆已有设备即可完成占位加测，在提高占位检测准确性的同时控制成本。
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公开(公告)号：CN114926971A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210669286.7
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08B21/24 , G06V20/59 , G06V20/64 , G06V10/82 , B60R21/015
Abstract: 本发明实施例公开了一种车内场景检测方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该车内场景检测方法，包括：获取视觉感知模块和雷达感知模块检测车内场景生成的图像数据集和感知数据集；根据图像数据集和感知数据集识别待报警物体；根据报警物体列表和待报警物体生成物体遗落提示信息。本发明实施例通过视觉与雷达融合感知，提高数据的可靠性，弥补了单一传感器在待报警物体检测中的不足，解决了使用单一传感器无法达到覆盖全场景、全功能的检测，提高目标检测的准确性，降低物体遗落概率，基于报警物体列表生成物体遗落提示信息，便于对遗落物体进行配置，增强物品遗落提示与用户的适配程度，可贴切用户实际生活，增强用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN114488099A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114057.9
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达系数标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于激光雷达采集各与标定板所对应的待处理点云组；其中，所述待处理点云组中包括至少一组待处理点云；其中，所述标定板位于所述激光雷达的视野范围之内，且所述标定板互不遮挡；针对各待处理点云组，通过对当前待处理点云组中的各组待处理点云聚类处理，得到与当前标定板的中心点相对应的待使用点云；其中，所述当前标定板与所述待处理点云组相对应；基于各待使用点云和预先确定的与各中心点相对应的理论点云，确定激光雷达的目标标定系数。解决了激光雷达系数标定方法复杂，确定的标定系数不够准确的问题，实现了快速准确的标定激光雷达系数的效果。
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