-
公开(公告)号：CN114280582A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111679792.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达的标定校准方法、装置、存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取待标定车辆的行驶轨迹信息；采用曲线拟合算法对行驶轨迹信息进行拟合处理，得到待标定车辆的轨迹方程，其中，曲线拟合算法为最小二乘法或随机采样一致性算法；在检测到轨迹方程的曲率小于目标阈值的情况下，获取待标定车辆的车道线信息，并采用曲线拟合算法对车道线信息进行拟合处理，得到待标定车辆的车道线方程；基于轨迹方程和车道线方程对激光雷达的偏航角进行修正，得到修正后的偏航角。本发明解决了车载激光雷达在用户使用过程中，由于震动、冲击、雷达自身性能等原因导致的原标定参数不准的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114274979A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210015665.4
申请日：2022-01-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶的目标关注度等级判别方法、装置及存储介质。目标关注度等级判别方法包括：获取激光雷达的检测视场角，将检测视场角划分为N个分区；获取分区内的检测目标，并确定检测目标对应的分区编号，且定义检测目标为分区内的已有目标；若分区内没有其他目标，则确定已有目标为关键关注目标；若分区内有其他目标，则定义其他目标为当前目标；根据已有目标与当前目标的遮挡情况，确定关键关注目标与潜在关注目标。本发明实施例能够加强感知目标间的联系，降低后续环节的数据处理压力和自动驾驶的整体通信负载压力，有利于将感知目标信息转换为有效的即时驾驶行为，进而保障自动驾驶的安全性和运行实时性。
-
公开(公告)号：CN114359871B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111682766.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆可行驶区域的区域边缘检测方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：车辆在行驶区域内行驶的过程中，获取不同时间点上该行驶区域内的帧图像，得到帧图像集合，帧图像集合至少包括：当前时刻采集到的第一帧图像和历史时刻采集到的至少一张第二帧图像；分别检测第一帧图像和第二帧图像中的边缘对象，识别出第一帧图像中的第一边缘对象集合以及第二帧图像中的第二边缘对象集合；将第一边缘对象集合以及第二边缘对象集合中的边缘对象进行依次匹配；基于匹配结果，确定第一帧图像中检测到的边缘对象是否为目标边缘。本发明解决了对车辆行驶区域内的区域边缘进行检测的过程中，利用上一帧检测结果预测当前帧检测结果不准确的问题。
-
公开(公告)号：CN119127524A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411115852.5
申请日：2024-08-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F9/54 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种传感器数据共享方法、装置、车辆和存储介质，涉及汽车领域。该方法包括：获取第一传感器的感知数据，得到第一感知数据；将第一感知数据发送给第二终端，以使得第二终端将第一感知数据存入第二共享内存，第二共享内存是第二终端的共享内存，第二共享内存中存储的第一感知数据供第二终端的至少两个进程共享，第二终端配置有第二传感器；从第二终端获取第二传感器的感知数据，得到第二感知数据；将第二感知数据存入第一共享内存，第一共享内存是第一终端的共享内存，第一共享内存中存储的第二感知数据供第一终端的至少两个进程共享。通过本发明实施例的技术方案可以实现车辆内跨终端的传感器数据共享。
-
公开(公告)号：CN117528000A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311482282.9
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开了一种车辆图像采集系统、方法、装置、汽车及存储介质。该系统包括：图像原始数据采集通道，用于在车辆行驶时采集得到图像原始数据，并通过匹配的输入接口并发发送到移动行业处理器接口适配器；移动行业处理器接口适配器，用于通过输出接口将图像原始数据发送到独立图像信号处理器；独立图像信号处理器，用于获取图像原始数据对应的预设格式图像数据，并发送预设格式图像数据到控制器；控制器，用于根据预设格式图像数据进行自动驾驶控制。本实施例的技术方案，通过设置移动行业处理器接口适配器和独立图像信号处理器，以进行车辆图像采集，可以在最大程度保证车辆图像采集效果的同时，降低车辆图像采集成本。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115953469A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211596554.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于单双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于目标双目摄像机确定目标物体的第一高度，并获取目标双目摄像机对应的第二高度和目标单目摄像机对应的目标参考高度；基于目标单目摄像机，确定目标物体所对应的第一投影位置，以及目标双目摄像机所对应的第二投影位置；确定目标投影位置和第一投影位置之间的第一待使用距离，以及目标投影位置和第二投影位置之间的第二待使用距离；根据目标参考高度、第一高度、第二高度、第一待使用距离和第二待使用距离，确定目标物体相对于目标双目摄像机的目标距离，以基于目标距离对目标物体进行定位。达到了准确对物体的位置进行定位的效果。
-
公开(公告)号：CN115393390A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210411847.3
申请日：2022-04-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：利用目标检测模型获取目标检测信息；根据目标跟踪模型对目标检测信息进行状态预测，得到状态预测信息；基于目标检测信息和状态预测信息构建关联矩阵，得到匹配结果；基于匹配结果确定目标对象的位置信息。本发明解决了相关技术中在对跟踪目标与检测目标的匹配过程中，由于跟踪目标与检测目标其两者特征差异不明显造成匹配不够精准的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114898333A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210481554.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本申请公开了一种点云数据的分类标注方法及装置。其中，该方法包括：获取在目标车辆的行驶路径上的点云数据集合；剔除点云数据集合中的地面点云数据得到目标点云数据集合；将点云数据集合进行聚类得到包络框集合，将包络框集合中与目标车辆中的点云数据识别装置的检测框重合的第一目标包络框对应的物体标注为第一类型，将包络框集合中不与检测框重合的第二目标包络框对应的物体标注为第二类型，以完成点云数据的分类标注，其中，检测框用于提取点云数据。本申请解决了车辆行驶过程中由于没有对获取到的障碍物对应的点云数据进行预先的分类标注造成的障碍物检测准确率低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114763997A
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210391973.7
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆采集到的雷达点云数据的处理方法、装置及电子设备。其中，车辆上部署有雷达感知系统，该方法包括：获取雷达感知系统采集到的原始点云数据，其中，原始点云数据至少包括：毫米波雷达采集到的2D点云集合，以及激光雷达采集到的3D点云集合；将毫米波雷达采集到的2D点云集合与激光雷达采集到的3D点云集合中的点云进行逐点匹配，输出至少一组匹配成功的目标点云集，其中，每组目标点云集中包括：采集时间同步的两帧点云；将目标点云集分别输入至点云融合器，对目标点云集中的两帧点云进行前融合得到融合点云；将融合点云输入至检测器。本发明解决了相关技术中对目标对象的检测准确度较低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN114359871A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111682766.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆可行驶区域的区域边缘检测方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：车辆在行驶区域内行驶的过程中，获取不同时间点上该行驶区域内的帧图像，得到帧图像集合，帧图像集合至少包括：当前时刻采集到的第一帧图像和历史时刻采集到的至少一张第二帧图像；分别检测第一帧图像和第二帧图像中的边缘对象，识别出第一帧图像中的第一边缘对象集合以及第二帧图像中的第二边缘对象集合；将第一边缘对象集合以及第二边缘对象集合中的边缘对象进行依次匹配；基于匹配结果，确定第一帧图像中检测到的边缘对象是否为目标边缘。本发明解决了对车辆行驶区域内的区域边缘进行检测的过程中，利用上一帧检测结果预测当前帧检测结果不准确的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
38
records
(took 0.038 seconds)
