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公开(公告)号：CN113022577B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202110361935.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种驾驶模式的切换方法，包括：获取驾驶员动作信息，驾驶员动作包括踩制动踏板和/或踩油门踏板和/或转动方向盘和/或按下自动驾驶开关和/或按下自动急停开关和/或解安全带和/或开启车门；根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式；控制车辆切换至待切换驾驶模式。本发明实施例提供的驾驶模式切换方法，通过提出在不同驾驶模式下不同驾驶员动作带来的模式切换，以及利用模糊控制思想对驾驶员踩制动踏板和转动方向盘的动作进行分类，可以实现对驾驶员的意图进行更准确的判断，在自动驾驶中更加安全准确地切换驾驶模式的效果。
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公开(公告)号：CN114187549A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111496702.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/40 , G06K9/62 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本申请实施例公开了场景分类模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：若初始训练样本集的特征分布和初始测试样本集的特征分布不一致，则采用迁移成分分析算法对训练样本集和测试样本集进行处理，得到目标训练样本集和目标测试样本集；根据目标训练样本集，对初始场景分类模型进行训练，得到中间场景分类模型；根据目标测试样本集，对中间场景分类模型进行测试，得到目标场景分类模型。本申请实施例提供的技术方案，能够适用不同地区的场景的识别分类，并能够提高场景识别分类的精度。
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公开(公告)号：CN113022577A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110361935.2
申请日：2021-04-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种驾驶模式的切换方法，包括：获取驾驶员动作信息，驾驶员动作包括踩制动踏板和/或踩油门踏板和/或转动方向盘和/或按下自动驾驶开关和/或按下自动急停开关和/或解安全带和/或开启车门；根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式；控制车辆切换至待切换驾驶模式。本发明实施例提供的驾驶模式切换方法，通过提出在不同驾驶模式下不同驾驶员动作带来的模式切换，以及利用模糊控制思想对驾驶员踩制动踏板和转动方向盘的动作进行分类，可以实现对驾驶员的意图进行更准确的判断，在自动驾驶中更加安全准确地切换驾驶模式的效果。
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公开(公告)号：CN111731307A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010601627.8
申请日：2020-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转弯控制方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：接收通过定位导航系统所捕获的车辆当前位置信息和车辆所处目标弯道中的目标路点信息，以及通过设定传感器捕获的所述车辆的当前车速信息；根据所述当前位置信息、目标路点信息以及当前车速信息，确定所述车辆的横向控制输入信息以及纵向控制输入信息；根据所述横向控制输入信息通过模型预测控制，确定所述车辆的方向盘转角；根据所述纵向控制输入信息通过比例积分微分控制，确定所述车辆的行驶加速度；根据所述方向盘转角以及行驶加速度控制所述车辆转弯。本发明实施例提供的技术方案，使得车辆转弯控制时能够通过曲率较大的弯道，提高了稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN118770255A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410999320.6
申请日：2024-07-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于优化策略的车道保持控制方法和系统、设备及车辆，包括根据预先建立的车辆模型定义车辆状态误差；为车辆状态误差构建优化控制模型，以车辆状态误差最小化为约束确定优化控制模型的目标函数，并采用线性二次型调节器对目标函数优化；基于优化结果对车辆当前车速状态离散化处理，获得离散Raccati方程；对离散Raccati方程迭代求解，生成优化策略；所述优化策略包括与当前车速对应的LQR控制系数、LQR控制系数对应的车速状态误差反馈量和车辆的前轮转角；将优化策略部署于车载MCU控制器中，控制方向盘转角，以实现对方向盘扭矩的参数调整。上述方案与传统PID算法相比，提高了车辆的响应速度，同时减少了车辆小幅度抖动，提升在车道保持中的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118107583A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410344933.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(北京)软件科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种通过路口的辅助驾驶方法及装置，方法包括，获取车辆临近路口的位置状态；根据车辆临近路口的位置状态，触发控制车辆通过路口的策略；控制车辆通过路口的策略包括，根据路况划分三个数据处理阶段，并根据三个数据处理阶段的数据结果控制方向盘转角；三个数据处理阶段包括，第一数据处理阶段、第三数据处理阶段和第二数据处理阶段；根据第一数据处理阶段和第三数据处理阶段的数据结果，获得第二数据处理阶段的数据；车辆经过路段的顺序为第一数据处理阶段对应的路段、第二数据处理阶段对应的路段和第三数据处理阶段对应的路段。通过上述方案，分段进行数据处理，从有车道线路段过渡到无车道线路段数据处理适应各个不同阶段路况。
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公开(公告)号：CN116750011A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310651064.7
申请日：2023-06-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种前车轨迹生成方法、装置、设备和介质，其中，前车轨迹生成方法包括：对目标控制车辆的前车的行驶路径信息进行采样，得到多个采样点，根据多个采样点的位置状态信息进行采样点筛选，并根据筛选结果确定前车是否满足预设跟车控制条件，当前车满足预设跟车控制位置条件时，根据经过筛选后的采样点进行路径拟生成前车的目标轨迹曲线。本实施例的技术方案，解决了因前车轨迹拟合效果不佳的问题，实现了根据满足预设跟车控制条件的采样点进行路径拟生成前车轨迹曲线，提高了前车路径拟合的准确度。
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公开(公告)号：CN113895460B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202111333664.6
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司(CN)
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；根据碰撞风险值，确定目标行人所对应的避让概率分布；根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定目标行人的避让运动速度；根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布，确定目标行人的目标预测位置。通过本发明实施例的技术方案，实现了快速且准确的预测行人轨迹的技术效果。
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公开(公告)号：CN113997934A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111497123.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道变换方法、装置、计算机设备及存储介质。该方法包括：检测目标车道对应的车辆行驶数据；根据所述目标车道对应的车辆行驶数据，检测当前车辆的车道变换类型；在确定所述车道变换类型为协商汇入类型的情况下，获取目标车道后车的协商汇入响应信息，并控制所述当前车辆行驶。本发明实施例降低了车道变换的人工成本，提高了车道变换的效率。
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公开(公告)号：CN113895460A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111333664.6
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；根据碰撞风险值，确定目标行人所对应的避让概率分布；根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定目标行人的避让运动速度；根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布，确定目标行人的目标预测位置。通过本发明实施例的技术方案，实现了快速且准确的预测行人轨迹的技术效果。
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