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公开(公告)号：CN115027456A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210734354.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆控制方法、系统及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的车辆状态信息和目标障碍物的属性信息；目标障碍物的属性信息由至少两个传感器所获取信息融合得到；根据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略；按照紧急控制策略自动控制目标车辆。本发明实施例，通过采用多个传感器融合信息，能够识别目标车辆周围较大范围内的目标障碍物，并依据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略，并按照紧急控制策略自动控制目标车辆，不仅实现对目标车辆在直行时前后向目标障碍物进行识别和避撞，还能实现转弯时对驾驶员盲区的障碍物进行识别及避撞。
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公开(公告)号：CN111783595A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010591404.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质。该方法包括：通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域；通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。该方法无需通过图像检测物体，对计算芯片能力要求低，需要的成本低，同时可以提高障碍物检测的准确性。
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公开(公告)号：CN119239766A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411396757.7
申请日：2024-10-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆前后轮的转向控制优化方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：根据车辆的当前运行状态确定车辆的第一横向加速度和第一纵向加速度，并对第一横向加速度和第一纵向加速度进行权重分配，且在权重分配结果满足预设权重约束条件时，根据权重分配结果确定满足预设控制条件的目标权重矩阵，进而得到车辆前后轮的目标比例值，以根据目标比例值更新车辆前后轮的转角比例关系。由此，解决了车辆从行车模式进入泊车模式，由于前后轮比例关系发生变化而引起的车身震动，降低舒适性等问题，通过对车辆的横纵向加速度进行不同权重比例的赋值，以提高车辆从行车模式进入泊车模式的舒适性。
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公开(公告)号：CN117922678B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410340040.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及机动车技术领域，特别涉及一种方向盘回正控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：在方向盘当前角度与目标回正角度间的第一差值不大于预设误差值时，第一预设时长后获取方向盘的第一回弹角度；第一回弹角度不大于预设回弹角度时，判定车辆完成方向盘回正，否则，根据第一回弹角度确定方向盘的第一目标转角，基于第一目标转角对方向盘进行反向调节，得到方向盘新的当前角度，基于新的当前角度获取方向盘的第二回弹角度，直至第二回弹角度不大于预设回弹角度。由此，通过准确获取方向盘回弹角度，自动补偿由于轮胎形变增加的力矩，解决由于悬架系统、轮胎参数、路面类型等因素影响导致补偿角度获取不准确的问题，提高方向盘回正的准确性。
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公开(公告)号：CN114194182B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210110354.6
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动代客泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。一种自动代客泊车控制方法，包括：在目标车辆进入停车场之后，获取目标车辆的第一灯光信息；根据第一灯光信息确定目标车辆是否处于自动代客泊车模式；在目标车辆处于自动代客泊车模式且目标车辆到达指定停车位时，获取目标车辆的第二灯光信息；根据第二灯光信息确定目标解锁密码，并确定目标解锁密码与指定停车位的电子地锁的预设解锁密码是否匹配；在目标解锁密码与预设解锁密码匹配时，解除电子地锁，以使得目标车辆能够在指定停车位泊车。本实施例的技术方案，达到了使得用户和停车场实时了解自动代客泊车工作状态，提高安全性的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117842182A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410037958.1
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种平行车位的泊出方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域，包括：响应于平行车位的泊出请求，获取目标车辆的环境信息；若确定目标车辆的位姿满足预设条件，则根据环境信息确定目标车辆与前车和后车之间距离的总距离，并根据环境信息确定目标车辆的泊出方向；根据总距离以及泊出方向，确定目标泊出方案；根据目标泊出方案，控制目标车辆泊出车位。本方案可以通过总距离以及泊出方向，确定目标泊出方案，无需利用动力学约束来规划泊出路径。因此，本方案计算量小，计算时间短，且针对车位过于狭窄的情况，也可以在一定程度上提高泊出成功率。
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公开(公告)号：CN114228703B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210112614.3
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括：获取目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息；其中，目标车位的数据信息包括：车位类型、车位位置和泊入方向，实际行驶信息包括：车辆的运动方向、车辆位置；根据目标车位的数据信息和当前车辆的实际行驶信息，确定当前车辆的泊车轨迹；根据泊车轨迹控制当前车辆自动泊车。本发明的技术方案，通过获取目标车位的泊入方向、车位类型、车位位置和当前车辆的实际行驶信息，规划泊车轨迹并控制车辆按照规划轨迹自动泊车，可以避免由于车辆错误泊入而造成的电动车辆无法充电的问题，提升电动车辆无线充电对位的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN114510046A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210099907.2
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：若检测到车辆召唤事件，则获取用户位置信息、周围障碍物信息和车位线信息；根据所述用户位置信息、所述周围障碍物信息和所述车位线信息，确定车位类型和车辆行驶方向；根据所述车位类型、所述车辆行驶方向和所述用户位置信息，控制车辆行驶到用户所在位置。通过本发明实施例提供的技术方案，能够自动控制车辆行驶到用户所在位置，为车辆系统智能服务用户提供了新的解决方案。
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公开(公告)号：CN114419601A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210091407.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物信息确定方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取当前车辆预设范围内的至少一个点云数据；其中，所述点云数据包括以所述当前车辆为原点的局部坐标系下的点云坐标；获取至少一个障碍物识.别条件，并基于各所述障碍物识别条件以及各所述点云坐标，识别所述当前车辆预设范围内障碍物的障碍物信息；其中，所述障碍物识别条件包括点云坐标与所述当前车辆之间的检测距离条件、点云坐标与右相邻点坐标之间的第一相邻距离条件、点云坐标分别与左相邻点坐标和右相邻点坐标之间的相邻夹角条件和点云坐标与右相邻点坐标之间的第二相邻距离条件；实现了提高车辆周围障碍物确定的准确性，从而提高车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114255615A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210105082.0
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆并道方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：基于接收到的并道请求，确定并道车辆对应的前导车辆，获取前导车辆的前导车辆信息及并道车辆的并道车辆信息；基于前导车辆信息和并道车辆信息，确定当前状态下并道车辆和前导车辆之间的第一间距及最小并道距离；确定当前状态下并道车辆与停车位置之间的第二间距及并道车辆的安全制动距离；确定当前状态是否满足预设条件；其中，预设条件包括第一间距大于最小并道距离且第二间距大于安全制动距离；如果是，则向并道车辆发送并道操作指令。本发明实施例的技术方案，可以在并道过程中考虑到前方存在的需停车的情况，提高了并道过程中的准确性与安全性。
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