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公开(公告)号：CN112068300A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011243537.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于医疗显微影像的快门式自适应3D显示系统，该系统中，双目相机通过分光器与手术显微镜光学系统连接，用于获取双目影像数据；控制模块用于输入控制指令；控制指令包括第一类控制指令、第二类控制指令；影像处理模块在第一类控制指令状态下，基于双目影像数据计算影像视差，并传递给双目相机进行偏移量调整；显示模块用于基于双目影像数据生成用于3D眼镜观看的显示数据并通过显示装置显示；手术显微镜光学系统可基于控制指令进行调整。本发明即保证了影像视差改变时影像处理模块能够实时的校准视差以确保观看的舒适度，又能保证影像视差不变时影像处理模块能够停止运行以保证术中的绝对安全性。
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公开(公告)号：CN111815593A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010609079.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于对抗学习的肺结节域适应分割方法、装置及存储介质，属于图像分割技术领域，该方法对目标域网络模型进行了两次训练，第一训练采用的数据源是未标注肺结节的图像数据集，利用对抗训练的方式，基于Wasserstein距离对源域分割网络模型和目标域分割网络模型中的高级特征进行对齐；第二次训练采用的数据源是已标注肺结节的图像数据集，含有少量的肺结节图像，利用这部分图像，在第一次训练的基础之上，再对目标域分割网络模型进行辅助训练；经过两次训练，得到了精确的肺结节分割模型，能够实现待分割图像的精确分割，可靠性高，效果好。
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公开(公告)号：CN111772794A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010609041.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN110507374A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910778269.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种导丝操控手柄，旨在解决现有技术中血管手术医生手术环境危害大、手术精度差、效率低等问题，本发明提供一种导丝操控手柄，包括导丝平移及反馈模块、导丝旋转模块和本体结构件，所述导丝旋转模块与所述导丝平移及反馈模块连接，且均安装于所述本体结构件；所述导丝旋转模块输出的旋转角度生成导丝的姿态控制信号，用于驱动导丝使其以自身长度方向为轴进行旋转；所述导丝平移及反馈模块输出平移量生成导丝的位移控制信号，用于通过直线运动控制导丝的递送及完成导丝推送过程中为操作者提供力反馈，本发明使医生可以远离辐射区实现远程手术，通过力反馈增强临场感，提高可控性，具有良好的临床实用价值。
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公开(公告)号：CN106361539B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201610860704.5
申请日：2016-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度腕关节康复机器人及其系统。所述机器人包括：基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构；所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人；所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动，从而带动手腕实现旋内旋外运动；所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构，并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动；所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转，从而实现手腕的掌屈背伸运动，本发明能同时实现对患者三个自由度的康复训练，并利用虚拟现实环境所提供的视觉反馈来调动患者参与康复训练的积极性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105771182B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610317761.9
申请日：2016-05-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B23/035 , A63B24/00 , A61H1/02 , A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置，可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中，在康复训练过程中，首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号，利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信号中的频率及相位等患者主动运动模式信息，根据相位信息生成机器人的参考训练轨迹，根据实际运动误差控制机器人的输出扭矩，辅助患者完成康复训练任务。本发明仅使用双通道表面肌电信号实现康复机器人多关节主动训练，采集处理方便，能够实现对被试者主动运动意图的实时监测和康复机器人的主动康复训练，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN104363982B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201480000563.9
申请日：2014-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: A61H1/00 , A61H1/02 , A61H1/0274 , A61H2201/0176 , A61H2201/14 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5028 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A63B21/00178 , A63B21/00192 , A63B21/005 , A63B21/0051 , A63B21/0058 , A63B21/159 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03525 , A63B23/03541 , A63B23/12 , A63B23/1209 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0093 , A63B2071/0647 , A63B2071/065 , A63B2071/0655 , A63B2220/51 , A63B2220/54 , A63B2225/107 , G09B5/02
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复机器人系统，所述系统包括计算机和康复机器人；所述计算机用于与所述康复机器人进行信息交互，记录训练信息，向所述康复机器人发送控制指令；并显示虚拟训练环境，提供康复训练视觉反馈，以及显示控制界面和康复训练信息；所述康复机器人作为系统执行机构，与所述计算机相连接，用于接收所述计算机控制指令，完成运动控制和末端力量输出，同时向所述计算机发送传感器数据。本发明上肢康复机器人系统，可以提供多种方式的上肢康复主被动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复的效率。
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公开(公告)号：CN106361539A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610860704.5
申请日：2016-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种三自由度腕关节康复机器人及其系统。所述机器人包括：基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构；所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人；所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动，从而带动手腕实现旋内旋外运动；所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构，并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动；所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转，从而实现手腕的掌屈背伸运动，本发明能同时实现对患者三个自由度的康复训练，并利用虚拟现实环境所提供的视觉反馈来调动患者参与康复训练的积极性。
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公开(公告)号：CN105892676A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610266180.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/01 , G06K9/00 , A61B5/0488 , A61B5/0492
CPC classification number: G06F3/015 , A61B5/0488 , A61B5/0492 , G06F3/017 , G06K9/00523
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电的血管介入手术送丝机构的人机交互系统、装置和方法。该系统包括：主动导丝、第一电极片、手臂、第二电极片、肌电信号采集通道、肌电信号采集仪、从动导丝、送丝机构和控制装置；所述第一电极片用于贴在用户拇短展肌处；所述第二电极片用于贴在用户肱二头肌处；所述肌电信号采集仪用于采集肌电信号；所述控制装置根据所述肌电信号产生控制指令；所述送丝机构根据接收到的控制指令控制径向步进电机和轴向步进电机执行动作，所述径向步进电机用于旋转所述从动导丝，所述轴向步进电机用于推送所述从动导丝。本发明解决了血管介入机器人人机交互透明度差、手术效率低、改变了医生自然手术操作习惯等问题。
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公开(公告)号：CN105030485A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510601264.7
申请日：2015-09-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种可用于下肢康复训练的腿部机构，包括髋、膝、踝三个关节机构和大、小腿两个连杆机构。髋、膝、踝三个关节机构由相应的关节电机驱动，并安装了相应的绝对值码盘用于记录关节角度；髋关节机构安装了扭矩传感器；膝关节机构安装了拉压力传感器；以实现训练过程中对关节运行状态的监控，并用于执行基于力-位传感器的人体运动意图识别，进而用于主动康复训练。髋、膝、踝关节机构均采用具有较大减速比的减速机构，使关节机构的具有低速高扭矩的特性，该特性与人体下肢的关节特性近似，提高了机构的实用性。大小腿连杆机构设置有长度手动调节及数值读取机构，使大小腿机构的长度调整过程较为方便。
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