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公开(公告)号：CN106361539A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610860704.5
申请日：2016-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种三自由度腕关节康复机器人及其系统。所述机器人包括：基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构；所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人；所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动，从而带动手腕实现旋内旋外运动；所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构，并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动；所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转，从而实现手腕的掌屈背伸运动，本发明能同时实现对患者三个自由度的康复训练，并利用虚拟现实环境所提供的视觉反馈来调动患者参与康复训练的积极性。
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公开(公告)号：CN105030485A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510601264.7
申请日：2015-09-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种可用于下肢康复训练的腿部机构，包括髋、膝、踝三个关节机构和大、小腿两个连杆机构。髋、膝、踝三个关节机构由相应的关节电机驱动，并安装了相应的绝对值码盘用于记录关节角度；髋关节机构安装了扭矩传感器；膝关节机构安装了拉压力传感器；以实现训练过程中对关节运行状态的监控，并用于执行基于力-位传感器的人体运动意图识别，进而用于主动康复训练。髋、膝、踝关节机构均采用具有较大减速比的减速机构，使关节机构的具有低速高扭矩的特性，该特性与人体下肢的关节特性近似，提高了机构的实用性。大小腿连杆机构设置有长度手动调节及数值读取机构，使大小腿机构的长度调整过程较为方便。
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公开(公告)号：CN104644378A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510079091.7
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供的基于阻抗控制的康复训练方法，包括：将肢体按第一预定的运动轨迹进行训练，并监测所述肢体的异常肌肉活动信号；如果监测到所述肢体的异常肌肉活动信号，则确定当前的运动轨迹，并根据所述当前的运动轨迹进行训练；如果所述肢体的异常肌肉活动信号不存在，则将所述当前的运动轨迹通过预定的时间偏置的方式调整为第二预定的运动轨迹。本发明避免了在康复训练过程中的损伤。
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公开(公告)号：CN103142326B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210541529.5
申请日：2012-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61D1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于动物实验腹侧脊髓损伤撞击装置的电气控制系统，该系统包括上位机模块、下位机模块、三个直流电机驱动模块、电磁铁驱动模块、传感器信号调理模块、按键模块、限位开关模块：上位机模块提供友好的图形化用户界面，用于控制参数的设置、限位开关状态的指示以及传感器数据的显示和存储。下位机模块控制管理执行层的所有模块，接收上位机发送的控制参数，并向上位机发送限位开关状态和传感器数据；直流电机驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述直流电机的操作；电磁铁驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述电磁铁的运动；传感器信号调理模块对所述位移传感器和压力传感器所测量的位移和撞击力度数据进行调理；所述按键模块用于处理按键输入信号，所述限位开关模块用于处理限位开关输入信号。
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公开(公告)号：CN104174109A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410443029.7
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/09
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术送丝装置的导丝支撑和夹持装置，包括：内套、外套、导引套、弹簧和手拧螺栓。内套用于对导引钢丝(简称导丝)、球囊导管和支架导管进行支撑。内套置入外套后，旋转一定角度后能够形成一个圆孔，以支撑和引导导丝、球囊导管和支架导管的运动。导引套用于导引外套沿内套周向方向在一定角度内运动，而约束了外套沿内套轴向方向的运动。手拧螺栓用于送丝机构操作球囊导管或支架导管时，顶住导丝达到固定导丝位置的作用。弹簧用于顶紧手拧螺栓和导引套，使手拧螺栓具有足够的摩擦力而不易晃动。本发明能够实现导丝的支撑和固定，同时使得递送机构具备了推送球囊导管和支架导管的功能。该支撑结构简洁，拆卸简便，便于使用和消毒。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102743270B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210265145.5
申请日：2012-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。
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公开(公告)号：CN102727361B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210225997.1
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人，可以根据患者的损伤程度或康复阶段分别进行被动训练、助力训练或主动训练。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、电刺激手握开关、电刺激电极片、肌电信号采集电极片、功能性电刺激和肌电信号采集工控箱。被动训练时，患者下肢按照设定运动轨迹进行训练；助力训练时，对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练；主动训练时，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者带动机器人的主动训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN102716002A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210226081.8
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面和主工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行被动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，根据用户设定的运动轨迹，主工控箱中的上位机根据机械臂的当前位置和期望的运动轨迹产生速度指令和位置指令信号，通过相应的运动控制卡、关节驱动器以及电机/编码器，控制机械臂带动患者的双侧下肢进行康复训练。本发明将传统的作业疗法和运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果。
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公开(公告)号：CN116595437A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310558791.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/241 , G06N3/096 , G06F18/22 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供一种零校准迁移学习分类模型的训练方法、设备和存储介质，该方法包括：获取标记域分类标签和任务分类标签的脑电数据；基于模型中特征提取层，对标记后的脑电数据进行特征提取；分别利用模型中运动想象分类层和域鉴别层，预测对应的预测任务分类以及预测域分类；基于标记后的脑电数据中源域的任务态数据及其对应的预测任务分类，以及目标域和源域的静息态数据及其对应的预测域分类，确定分类模型的总损失函数；在总损失函数满足收敛或达到预设阈值的情况下，得到所述零校准迁移学习分类模型。通过本发明提供的训练方法，该零校准迁移学习分类模型无需进行提前校准，是兼顾分类准确率与用户专属的模型，提高对脑电数据分类的准确度。
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公开(公告)号：CN112494272B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011352104.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种足下垂康复外骨骼机器人及自适应步态辅助控制方法，旨在解决现有技术中无法为足下垂患者提供有效的康复训练的问题。本发明提供的足下垂康复外骨骼机器人，利用感应模块和主控模块记录患者运动学和动力学数据，并通过实时识别人体运动意图控制牵引驱动装置转动以模仿健康人正常步态，实现患侧足部主动康复训练。相比电刺激方法，采用电机辅助患者运动能够使患侧足部达到更加精细的角度位置，同时也更加安全。同时本发明结构简单，重量轻，便于灵活穿戴，能够有效为足下垂患者提供行走助力，辅助其进行足部康复训练。
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