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公开(公告)号：CN115700766A
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202211295057.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/62 , G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种血管宽度估计模型建立方法和血管宽度估计模型。该方法包括：通过血管标签生成算法获得训练集对应的血管宽度标签信息；建立初始血管宽度估计模型，包括宽度回归分支和回归器分类分支，宽度回归分支包括N个局部宽度回归器；采用训练集对N个局部宽度回归器进行训练，输出得到血管宽度预测信息；采用训练集对回归器分类分支进行训练，输出得到基于N个局部宽度回归器的分类概率预测信息；根据血管宽度预测信息与血管宽度标签信息之间的误差，以及分类概率预测信息与真实概率之间的误差建立损失函数；优化损失函数，更新初始血管宽度估计模型的参数，得到血管宽度估计模型。该方法建立的血管宽度估计模型的估计精度较高。
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公开(公告)号：CN113514171B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110605003.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。
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公开(公告)号：CN116212194A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211551925.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种导丝导管递送装置和血管介入手术机器人。上述导丝导管递送装置第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构；第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件顺次设置，第一递送组件用于驱动导管沿其延伸方向进行递送和回撤运动，第二递送组件用于驱动导丝沿其延伸方向进行递送和回撤运动，搓捻组件用于驱动导丝进行旋转运动；驱动控制机构分别与第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件连接，以控制第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件协同动作。本发明不仅整套装置的集成度高，而且便于对导丝和导管的递送和旋转进行协同控制，可方便辅助医生快捷准确地操控导丝导管进入病灶位置。
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公开(公告)号：CN116211374A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211552401.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/12
Abstract: 本发明提供一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，包括：指引组件、微导管、微导管驱动组件、导丝、导丝驱动组件和止血材料注入机构，微导管的一端插设在指引组件中，另一端连接至止血材料注入机构，微导管驱动组件能够驱动微导管沿其长度方向移动，以及驱动微导管沿其周向方向旋转，导丝至少部分地设置在微导管中，导丝驱动组件能够驱动导丝沿其长度方向移动，以及驱动导丝沿其周向方向旋转。由此，借助本发明提供的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，在介入止血手术中，能够精准控制微导管和导丝在血管中的移动位置，同时也可以及时地将止血材料供给至血管中，从而可以保证手术能够顺利地进行。
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公开(公告)号：CN116117780A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310118968.3
申请日：2023-02-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人触觉感知系统，包括：磁性触觉感知结构、磁场信号采集模块和处理模块；磁性触觉感知结构包括多个永磁体组成的环形海尔贝克阵列和包覆在环形海尔贝克阵列外表面上的柔性壳体；磁性触觉感知结构设置于机器人的操作端，用于在机器人与环境交互时，在外部力的作用下产生径向形变以将外部力转换为磁场信号；磁场信号采集模块设置在机器人的操作端且位于磁性触觉感知结构的中心位置处，用于采集磁性触觉感知结构的磁场信号；处理模块与磁性信号采集模块电连接，用于获取磁性触觉感知结构的磁场信号，以基于磁场信号确定外部力的大小。该系统对外部力的感知准确度高，感知精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113514171A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110605003.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。
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公开(公告)号：CN107947845A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711263440.6
申请日：2017-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
Abstract: 本发明属于无人机编队领域，具体为一种基于通信中继的无人机编队协同目标分配方法，1，初始化每架无人机的任务链；2，根据待分配目标点集合，利用基于一致性协商拍卖机制的方法对各无人机进行初步分配；3，将未分配无人机的通信中继点及其后续的待侦察目标点从待分配目标点集合中删除；4，判断无人机在待执行目标点进行侦察任务的时段内同基地的通信连通情况，若可以则执行6，否则执行5；5，生成通信中继点，并将所生成的通信中继点增加入待分配目标点集合，执行2；6，所有无人机的任务链没有更新则输出各无人机的任务链，否则执行2。本发明在满足无人机通信半径约束条件下以最小代价完成多目标侦察任务，提高编队侦察多目标的覆盖率。
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公开(公告)号：CN117313814B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311596320.3
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
Abstract: 本发明涉及嵌入式软硬件技术领域，提供一种无人机智能决策算力加速系统，该系统借助于中央处理器和FPGA芯片构建的嵌入式异构硬件结构，满足多种类型的航空嵌入式计算任务。该系统结合中央处理器和FPGA芯片的优势，将任务分解在中央处理器和FPGA芯片上执行，并将目标智能决策模型部署在FPGA芯片上，可以降低任务的处理开销，提高任务处理效率，提升目标智能决策模型的运行效率，进而提升无人机智能决策效率。而且，该系统的嵌入式异构硬件结构通过XDMA系统可以实现高速通信，降低任务分解带来的传输延时问题。
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公开(公告)号：CN116363030A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310144297.8
申请日：2023-02-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种医学图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取被测对象的二维医学图像，并对二维医学图像进行目标对象分割，得到第一图像；基于第一图像确定三维影像变换参数；获取第二图像，并基于三维影像变换参数将第二图像从三维空间投影至二维空间，得到二维投影图像；第二图像为从被测对象的三维影像中分割出的目标对象的图像；对第一图像和二维投影图像中的目标对象进行质心对齐，得到二维融合医学图像。本发明提供的技术方案实现了二维医学图像和三维医学图像的实时精确配准。
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公开(公告)号：CN114492677B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210353487.6
申请日：2022-04-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所
Abstract: 本发明提供一种无人机对抗方法及装置，包括：获取无人机智能体的多个经验数据；根据每个经验数据的优先级，在经验数据中确定多个样本经验数据；利用多个样本经验数据对无人机对抗模型进行训练；利用训练好的无人机对抗模型进行无人机对抗。本发明提供的无人机对抗方法及装置，通过对每个经验数据赋予优先级，使得更有价值的经验数据作为训练样本的概率更大，进而提高无人机对抗模型的训练效率。
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