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公开(公告)号：CN103107508A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110359946.3
申请日：2011-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02H3/00
Abstract: 本发明涉及水下电机供电回路绝缘检测及保护技术，具体地说是一种多路水下电机供电回路绝缘检测及保护的控制装置及方法。绝缘监视仪与绝缘检测切换装置连接，绝缘检测切换装置连接有多个水下电机供电回路，所述绝缘监视仪由MCU连接绝缘检测切换电路和绝缘保护电路构成。水下电机供电回路包括电动机、电源和控制电动机、电源断开或闭合的分励线圈。本发明大幅降低了使用成本，节省了大量的安装空间的特点；绝缘检测切换电路采用MCU控制，具有很强的可扩展性，可以由用户编写程序扩展系统功能，更具有扩展性强的特点；增加了绝缘保护功能。
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公开(公告)号：CN119905874A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510045471.2
申请日：2025-01-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的自补偿直线电滑环，其中进线滑套组件包括滑动导向柱、进线电滑轨和进线外套管，进线线缆包括多根进线导线，并且每根进线导线分别与对应的进线电滑轨连接，出线滑套组件包括出线内套管和出线外套管，并且出线内套管和出线外套管均设于滑动导向柱和进线电滑轨之间，出线内套管和出线外套管之间沿着圆周方向设有多个导线容置腔，出线线缆包括多根出线导线，并且每根出线导线分别设于对应的导线容置腔中，导线容置腔内端形成接触开口，并且出线导线由接触开口伸出后与进线电滑轨接触。本发明能够配合机器人变形做自适应伸缩，可以有效解决机器人变形时的电缆位移问题，同时能够大幅度降低机器人内部空间的占用。
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公开(公告)号：CN116461044A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210025264.7
申请日：2022-01-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B29C45/14 , C09J201/00
Abstract: 本发明公开一种PEEK复合材料壳体与氯丁橡胶热硫化粘接的工艺方法，属于异种材料的热硫化粘结技术领域。采用平板硫化机，将需要热硫化粘接的PEEK复合材料壳体经过表面粗化处理、脱脂处理、刷底涂胶等工序后放入模具的型腔中合模，上模注胶口处放置加料罐，将适量的氯丁橡胶投入加料罐内并放上柱塞，然后放置到平板硫化机上进行预热，注意控制好加压速度、加压压力及加压(注胶)时间、注意保证保压压力及保压时间，保压时间到后，启模取出产品。本发明操作方便，适用范围广，能适合各种不规则PEEK复合材料加工件与氯丁橡胶需要高强度粘接的场合。
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公开(公告)号：CN114228959A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111637832.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法,包括：水下机器人冰下巡航过程中依靠自主导航系统向回收洞口航行时，通过航行路线上预置的水下光学二维码路标进行导航校准，逐步从远处向冰下回收洞口靠近；待水下机器人航行至回收洞口2km以内后，通过洞口吊放的声学路标进行持续的导航位置校准，并引导水下机器人自主向声学路标靠近；待水下机器人航行至洞口附近，光学传感器可见洞口下放的回收网，综合使用声学路标及光学路标信息引导水下机器人钻入回收网，此时自动停止机器人推进系统，等待起吊脱离水面，将水下机器人放置在隔板上，完成整个回收过程。
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公开(公告)号：CN109855519A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201711241667.0
申请日：2017-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明涉及一种载人潜水器非接触式补偿油量检测传感器装置，包括传感器杆体和铁氧体磁滑环组件；所述铁氧体磁滑环组件，用于根据油量补偿器油量的变化在传感器杆体上移动；在传感器杆体内设置测量电路，用于根据铁氧体磁滑环组件的移动获取油量补偿器的油量位移量。本发明采用非接触测量方式，外部采用耐腐蚀的铁氧体磁滑环，线性触发磁敏干簧管开关，实现补偿器液位的检测，具有高集成度、高可靠性和高准确度，可以进行线性扩展，满足不同容量的补偿器液位测量需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106908259A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710022059.4
申请日：2017-01-12
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M99/00
CPC classification number: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，在机器人的内部布置用以使机器人实现上浮或下潜运动的垂直推进装置，单螺旋桨垂直推进器以螺旋桨正反转的方式实现机器人的上浮或下潜运动；在机器人的内部布置用以使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动的水平推进装置，至少一个水平喷射泵产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性和灵活性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，便于维修和维护，使能够满足在油浸式变压器内部检测任务的需要。
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公开(公告)号：CN106862192A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510909446.0
申请日：2015-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B9/049
CPC classification number: B08B9/049
Abstract: 本发明涉及一种管道清洗设备，具体地说是一种适用于长距离、大管径管道清洗的遥控自走式管道清洗设备，包括喷水模块、电子舱模块和连接架，所述喷水模块和电子舱模块通过连接架相连，所述喷水模块和电子舱模块均设有安装架体和驱动轮组件，所述安装架体内设有滑动架，所述驱动轮组件设有带动驱动轮摆动的摆杆和预紧弹簧压杆，所述摆杆铰接在安装架体前端并通过所述预紧弹簧压杆与所述滑动架相连，在喷水模块的安装架体内设有喷水组件，在电子舱模块的安装架体内设有水下电子舱。本发明具有作业距离长、作业效率高、清洗质量可靠等优点，能够满足多种管道的内壁清洗要求。
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公开(公告)号：CN106610516A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510697184.6
申请日：2015-10-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G02B6/44
CPC classification number: G02B6/4494
Abstract: 本发明属于水下光纤传输领域，具体地说是一种光纤水密穿壁件，包括尾帽、壳体及推杆，其中壳体螺纹连接于耐压舱室壁上、并与所述耐压舱室壁密封抵接，所述壳体内部开有供光纤穿入的通道，该通道的一侧填充有固定光纤及承受外部环境海水作用于光纤上轴向力的密封填充体A，另一侧容置有填充体B；所述壳体位于耐压舱室内的一端螺纹连接有尾帽，位于耐压舱室外的另一端螺纹连接有推杆，所述推杆通过填充体B对光纤施加向耐压舱室内的轴向力，并通过所述填充体B的弹性形变实现壳体内所述通道的密封。本发明具有结构简单，拆装方便，密封性能好，成本低等特点。
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公开(公告)号：CN103158844B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201110413509.5
申请日：2011-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人施放或回收过程中的起吊部件，具体地说是一种水下机器人用自动锁栓装置，包括锁栓体、复位弹簧及锁栓块，其中锁栓体中间开有供起吊点插入的中空通道，该中空通道轴向截面的两侧分别设有相对称的锁栓块，所述锁栓块铰接于锁栓体上，一端为与起吊点抵接的工作端，另一端与所述复位弹簧的一端连接，该复位弹簧的另一端铰接于锁栓体上；在锁栓体的顶部设有连接起吊缆的吊耳。本发明通过锁栓块的翻转将起吊点锁住或与起吊点解锁，水下机器人回收过程中，可通过复位弹簧的弹力自动锁住，无需潜水员参与，不受天气及环境的影响，也避免发生人员伤害。
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公开(公告)号：CN104754275A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310747106.3
申请日：2013-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种小型遥控水下机器人共缆传输装置，包括水上模块和水下模块，水上模块和水下模块通过用于传输射频/交流电源信号的传输共缆连接。其方法就是利用载波技术，将视频、数据信号调制，与交流电源信号复合后，通过一根单芯同轴电缆实现多信号传输。本发明包括由共缆相连的水上模块和水下模块，具有成本低廉、传输质量高、抗干扰性强、可以在一根线缆上同时传输电源和两种不同射频信号的特点，适用于小型遥控水下机器人。
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