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公开(公告)号：CN118915797A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410970653.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明一方面提供一种水下机器人协同控制系统的构建方法，包括：搭建模拟环境：构建脐带缆仿真模型；构建浮标跟随策略模型并进行训练：构建绞车控制策略模型并进行训练：将浮标控制策略模型和绞车控制策略模型结合成水下机器人协同控制系统；其中，浮标跟随策略模型基于深度强化学习的SAC算法，实现对浮标的高效探索和智能控制；利用轻量化Transformer的绞车控制策略模型，通过行为克隆方法，实时预测脐带缆的期望长度。另一方面，本发明提供一种水下机器人协同控制方法，不仅确保协同控制系统的安全性，也实现了操作效率的显著提升。
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公开(公告)号：CN118190471A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211596838.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于载人潜水器领域，具体说是一种小型化载人潜水器故障指示装置，包括：顺次连接的故障指示灯单元、IO驱动模块、嵌入式控制器、串行通信模块；嵌入式控制器输入端通过串行通信模块与主控计算机连接，输出端连入IO驱动模块，用于接收主控计算机的故障指示指令，并对故障指示指令进行解析与重组，得到驱动控制指令，并输出至IO驱动模块；IO驱动模块，用于接收嵌入式控制器发送的驱动控制指令，驱动故障指示灯故障指示；故障指示灯单元，用于根据嵌入式控制器的驱动控制指令，通过IO驱动模块控制实现不同颜色灯光指示。本发明配置灵活，嵌入式控制方式便于修改控制逻辑与故障显示顺序，可适用于其他系统及平台，具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN111252214B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201811462433.3
申请日：2018-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种全海深自容式小型便拆卸水面示位器装置，包括设备舱和电池舱，在设备舱内设有控制电路板，在电池舱内设有电池组，电池舱上端设有带正极螺钉的正极隔离板，电池舱的壳体上端设有负极螺钉，且正极螺钉和负极螺钉与设备舱内的控制电路板相连，电池组正极与正极螺钉接触，电池舱下端设有压力开关转接座、压力开关、负极弹簧和负极隔离板，其中压力开关转接座和电池舱壳体连接，电池组负极与负极弹簧接触，负极弹簧与压力开关的一个引脚连接，压力开关上的另一个引脚通过导线与压力开关转接座相连。本发明自身携带电池组，且下潜时自动断电进入休眠状态，上浮时自动通电。
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公开(公告)号：CN109855519A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201711241667.0
申请日：2017-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明涉及一种载人潜水器非接触式补偿油量检测传感器装置，包括传感器杆体和铁氧体磁滑环组件；所述铁氧体磁滑环组件，用于根据油量补偿器油量的变化在传感器杆体上移动；在传感器杆体内设置测量电路，用于根据铁氧体磁滑环组件的移动获取油量补偿器的油量位移量。本发明采用非接触测量方式，外部采用耐腐蚀的铁氧体磁滑环，线性触发磁敏干簧管开关，实现补偿器液位的检测，具有高集成度、高可靠性和高准确度，可以进行线性扩展，满足不同容量的补偿器液位测量需要。
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公开(公告)号：CN105717918A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410713301.9
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种载人潜水器应急航行控制器，该控制器安装于载人潜水器载人舱内及载人舱外电子舱中，与主航行控制系统共同组成载人潜水器航行控制系统。该控制器核心电路由嵌入式控制器、A/D、D/A、运算放大器等器件组成。载人舱内电路板负责采集和处理控制盒上操纵杆信号，电子舱内电路板负责解析控制指令并输出推进器控制信号，两部分电路间通过穿舱水密电缆进行通信。当潜水器主航行控制系统出现故障时可以切换到应急航行控制器对潜水器进行应急航行控制，以保证潜水器仍具有基本的航行运动能力，实现安全返航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104671140A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310626699.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B66D1/42
CPC classification number: B66D1/485
Abstract: 本发明涉及基于PLC的布缆船吊放拖曳控制方法，包括以下步骤：设定控制参数，并根据恒张力模式、拖曳模式、对接模式对拖缆绞车和储缆绞车进行控制；恒张力模式：对拖缆绞车和储缆绞车进行控制，使储缆绞车与拖缆绞车之间缆绳张力以及、过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持恒定；拖曳模式：对拖缆绞车进行控制，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力在阈值范围内；对接模式：对储缆绞车与拖缆绞车进行控制，在埋缆机回收过程中，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持在阈值范围内。本发明对于系统的主要控制功能，均实现其自动控制，无需多次对系统进行手动调节，当进入工作模式时，系统根据设定要求自动实现预定目标。
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公开(公告)号：CN119956731A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510233943.7
申请日：2025-02-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下坝面自主切换修复作业装置，包括单元框架组件、工具抓取单元和浇注拌合整平单元，其中单元框架组件包括X向移动架，所述X向移动架内部设有Y向移动架，所述Y向移动架包括Y向框架和Y向立柱，所述Y向框架中设有Z向升降架，并且所述浇注拌合整平单元设于所述Z向升降架上，所述Y向立柱上端设有Y向移动梁，并且所述工具抓取单元上端安装于所述Y向移动梁上，所述X向移动架上设有多种通过所述工具抓取单元逐一抓取的修复工具。本发明可以自动实现水下坝面待修复区域的清洗、打磨、铣刨、拌合、浇注、检测等工序，并且可以实现不同作业工具的自动精准切换，作业效率和自动化程度大大提高。
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公开(公告)号：CN117133572A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310789208.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下密封舱壁的微型手动开关，包括开关弹片组件、撞针组件和密封开关组件，其中开关弹片组件包括弹片架和弹片，并且弹片架安装于密封舱舱壁内侧，弹片可弹性伸缩地设于弹片架上，弹片尾端与第一线缆连接，撞针组件包括撞针架和撞针螺钉，密封开关组件包括由外至内穿过密封舱舱壁的转动密封件，并且撞针架安装于所述转动密封件上并通过所述转动密封件带动旋转，撞针螺钉设于所述撞针架上，并且当撞针螺钉随所述撞针架转动至与所述弹片同一轴线位置时，所述撞针螺钉与所述弹片紧贴相抵，所述撞针螺钉远离弹片一端与第二线缆连接。本发明结构简单紧凑，可集成于水下密封舱壁上，并且操作简单，通断电控制可靠。
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公开(公告)号：CN116985570A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310789211.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B60F3/00 , B62D55/104 , B62D55/30 , B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种深海采矿车地形自适应稳定行走履带装置，其中履带系统包括履带台架和履带，履带台架下侧设有多组履带支重轮组件，履带支重轮组件包括可摆动的支重轮杆和履带支重轮，履带依次绕过履带驱动轮、履带张紧轮和各个履带支重轮，履带台架上设有多组支重轮避震组件，并且支重轮避震组件下端与对应的支重轮杆相抵，履带台架上设有履带主支撑臂、履带调整臂、支撑滑槽和调整滑槽，其中履带主支撑臂上端与采矿车框架固连、下端设有支撑滑轴置于支撑滑槽中，履带调整臂上端与采矿车框架铰接、下端设有调整滑轴置于对应的调整滑槽中。本发明能够适应深海矿区局部凸以及连续起伏地形的变化，保证了深海采矿车行驶过程中的车身姿态稳定。
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公开(公告)号：CN116877754A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310789210.2
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种深海小型化高精度电动阀装置，其中球阀设于电动阀外壳头端，并且球阀位于电动阀外壳内的一端设有球阀手柄，电动阀外壳内部设有步进电机固定座、转接盘和输出轴，其中步进电机和转接盘分设于步进电机固定座两侧，且转接盘内设有谐波减速机与步进电机输出端连接，输出轴一端与球阀手柄连接，另一端与谐波减速机输出端连接，在转接盘内设有支撑所述输出轴的轴承，电动阀外壳内部设有控制板卡，电动阀外壳尾端设有水密插接件，转接盘上设有编码器，且所述编码器套设于输出轴上，水密接插件通过线缆与控制板卡相连，控制板卡分别通过线缆与步进电机和编码器连接。本发明既实现了小型化目的，又可以实现对电动阀门开关量的精确控制。
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