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公开(公告)号：CN105717918A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410713301.9
申请日：2014-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种载人潜水器应急航行控制器，该控制器安装于载人潜水器载人舱内及载人舱外电子舱中，与主航行控制系统共同组成载人潜水器航行控制系统。该控制器核心电路由嵌入式控制器、A/D、D/A、运算放大器等器件组成。载人舱内电路板负责采集和处理控制盒上操纵杆信号，电子舱内电路板负责解析控制指令并输出推进器控制信号，两部分电路间通过穿舱水密电缆进行通信。当潜水器主航行控制系统出现故障时可以切换到应急航行控制器对潜水器进行应急航行控制，以保证潜水器仍具有基本的航行运动能力，实现安全返航。
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公开(公告)号：CN103064296B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201110323857.3
申请日：2011-10-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制技术，具体的说是一种水下机器人辅助控制系统。本发明包括捷联惯性导航系统和视景仿真系统，其特征在于，水下机器人载体上安装有传送水下机器人位置和姿态信息的捷联惯性导航系统，捷联惯性导航系统与虚拟显示水下机器人运动轨迹的视景仿真系统连接，视景仿真系统安装在水下机器人控制室中。本发明模拟显示水下机器人在深海中的姿态和运动情况，方便操作人员操控水下机器人；结构简单，系统搭建方便；本发明与水下机器人主控制系统是独立的两个系统，相互之间互不影响；体积小，易于安装。
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公开(公告)号：CN104280026A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201310284939.0
申请日：2013-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于AUKF的深海机器人长基线组合导航方法，利用全球定位系统获取深海机器人的初始绝对位置作为航迹推算的初始点，并采深海机器人的集初始信息；构建无色卡尔曼滤波主滤波器并对采集到的初始信息进行滤波估计，构建无色卡尔曼辅助滤波器，对主滤波器滤波估计后信息进一步滤波估计，采用自适应无色卡尔曼滤波的方法对采集到的初始信息进行数据融合，得出融合后的信息。本发明提高使用长基线定位系统的深海机器人的导航精度，同时能够平滑深海机器人控制系统所需的航向、深度以及载体坐标系下的速度信息。
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公开(公告)号：CN102862666A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110190512.5
申请日：2011-07-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开一种基于自适应UKF的水下机器人状态和参数联合估计方法，该方法首先建立了水下机器人的扩展参考模型，该参考模型有水下机器人的动力学模型和推进器的故障模型；依据位置传感器探测到的位姿信息，采用自适应UKF的主滤波器对水下机器人状态包括位姿和速度及推进器故障组成的扩展状态传递和更新，实时估计出水下机器人的速度信息和推进器故障信息；同时，依据主滤波器的新息信息，采用自适应UKF的辅助滤波器对系统的噪声信息进行实时的估计。该方法具有很好的实时性，可在线对系统的状态和参数进行联合估计，且当过程噪声和测量噪声的先验信息未知的情况下，该方法也能够达到较的估计精度。
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公开(公告)号：CN102546714A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010617732.7
申请日：2010-12-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种载人潜水器综合信息显示系统，包括上位机、综合信息采集单元、综合信息转换单元、综合信息传输单元；所述上位机通过综合信息传输单元与综合信息采集单元通讯连接；所述上位机通过综合信息传输单元与综合信息转换单元通讯连接；所述综合信息采集单元通过以太网与综合信息传输单元通讯连接；所述综合信息转换单元通过以太网与综合信息传输单元通讯连接；所述上位机接收显示综合信息采集单元的信息。采用WAGO控制节点和以太网串口节点采集数据，结构紧凑，扩展性增强。实时报警功能。上位机可以实现图形化的直观位置及姿态等数据显示。本发明更换配件也只需要插拔式安装就可以实现，使得系统维护可以实现分钟级别的系统维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113320643B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202011452071.7
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明属于水下滑翔机领域，具体地说是一种水下滑翔机自动布放装置，适用于无人船搭载该自动布放装置进行水下滑翔机等潜水器远程布放作业。自动布放装置包括底座总成、滑翔机固定机构、滑移驱动总成、液压系统及控制系统，自动布放装置安装在无人船上，可实现对水下滑翔机的远程自动布放操作，从而提高潜水器布放的作业的便捷性和经济性。本发明采用液压驱动与伺服电机驱动相结合的方式，使得自动布放装置结构紧凑，布放高效，提高水下滑翔机远程布放便捷性，为水下滑翔机远程无人化布放作业和水面水下联合观测提供有效的技术手段。
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公开(公告)号：CN113971755B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202010708228.1
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06V20/05 , G06V20/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及计算机视觉和深度学习目标检测领域，具体说是一种基于改进YOLOV3模型的应用于USV的全天候海面目标检测模型，引入具有特征重用特性的DenseNet结构，替换原YOLOV3模型中下采样层，使目标特征在深度神经网络层中传输的同时，减少特征损失，提高特征传播的稳定性。通过在真实海洋环境中获得的数据上开展实验表明，本发明提出的基于改进YOLOV3模型的应用于USV的全天候海面目标检测方法优于现有方法，具体表现在USV实际海洋任务中能适用于各种天气变化情况，以及具有更好的实时性。
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公开(公告)号：CN113763261B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202110724402.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及图像处理和计算机视觉领域，具体说是一种海雾气象条件下的远小目标实时检测方法。本发明提出一种基于卷积神经网络的实时去雾方法，其由K模块估计网络和无雾图像复原两部分组成，通过K模块估计网络得到K参数，再根据无雾图像复原部分得出清晰无雾图像。设计了一种融合密集连接块的多尺度目标检测模型Dense‑YOLOv4，在YOLOv4网络的76×76尺度下的Neck层里加入密集连接块。该方法可以在海雾气象条件下显著增强图像清晰度和目标细节信息，从而提升检测器在海雾气象条件下对远小目标的检测精度，降低漏检率，对海雾气象条件下航行安全具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN108023658B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201610961671.3
申请日：2016-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明涉及高精度时钟同步授时装置，包括顺序连接的卫星信号接收模块、时钟同步守时模块和FPGA芯片；方法包括：卫星信号接收模块接收卫星授时信号；所述时钟同步守时模块将卫星授时信号进行其内部时钟的授时，并向FPGA芯片发送周期性秒脉冲定时信号、授时串口数据信号；所述FPGA芯片根据周期性秒脉冲定时信号、授时串口数据信号进行动态生成采集时间戳数据，对接收的传感器串口数据加注采集时间戳数据，并转发给串口服务器；直接对计算机提供时间戳数据，对测深测扫声纳主机提供时间戳数据。本发明整体结构简单，编程方式巧妙而简单所以可以保证系统持续可靠稳定工作。扩展性强，根据情况增加或裁减串口与脉冲输入口节点数量。
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公开(公告)号：CN109383727A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710684376.2
申请日：2017-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人推进器，具体地说是一种近矢量式水下机器人用推进器，轮毂位于螺旋桨整流罩内，通过整流罩支撑杆与螺旋桨整流罩连接，螺旋桨整流罩的一端沿周向均匀安装有多个螺旋桨叶片，另一端通过多个可伸缩的液压杆与水下机器人舱体相连；每个液压杆上均带有位置传感器、且分别与液压控制装置相连，每根液压杆的一端均安装在所述水下机器人舱体上，另一端与轮毂铰接，各液压杆通过液压控制装置控制伸缩，实现推进器的实时推力大小及方向的调节。本发明使用集成电机推进器和液压控制装置结合的方式，使得推进器结构紧凑、推进高效，可减少或替代舵翼，减小航行阻力，提高水下机器人能源利用效率和搭载能力。
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