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公开(公告)号：CN105465574A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410458990.3
申请日：2014-09-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16M13/02
Abstract: 本发明涉及一种折叠机构，具体地说是一种用于将艇载观测设备伸至水下的折叠机构。包括一级框架、基座、一级驱动装置、二级框架、二级驱动装置、三级框架、观察设备安装板及支撑架，其中基座和支撑架安装在水面艇甲板上，所述一级框架的一端铰接在基座上，另一端与二级框架的一端铰接，所述二级框架的另一端与三级框架的一端固接，所述三级框架的另一端设有观察设备安装板，所述一级驱动装置铰接在基座上、并驱动端与一级框架上靠近一端的位置铰接，所述二级驱动装置铰接在一级框架上靠近另一端的位置、并驱动端与二级框架铰接，所述支撑架对一级框架、二级框架及三级框架展开或折叠时提供辅助支撑。本发明具有结构紧凑、可靠性高、方便安装、对艇体破坏小等特点。
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公开(公告)号：CN102954277B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201110251258.5
申请日：2011-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下无人潜航器的进气设备，具体地说是一种无人潜航器进气浮阀装置，包括进气筒及浮子，其中进气筒的一端密封，另一端与安装对象密封连接，在进气筒上、沿周向均布有多个进气口，外界空气由所述进气口进入、经进气筒进入安装对象内；所述浮子套设在进气筒上，该浮子相对进气筒上升或下降，所述进气口的开关通过浮子的升降控制。本发明采用浮子随水位变化而自动升降来控制进气口的开关，结构简单、性能可靠、不依赖外界能源和控制系统。
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公开(公告)号：CN106741584A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611189141.8
申请日：2016-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B63B1/14 , B63B35/00 , B63B2001/145 , B63B2035/006 , B63G8/001 , B63G2008/002 , B63H21/20 , B63H2021/205
Abstract: 本发明属于海洋机器人技术领域，具体地说是一种升力型高速海洋机器人。包括主体、可折叠前翼、可折叠后翼、附体、主推进装置及侧推进装置，其中主体的两侧对称设有两个附体，两侧附体通过可折叠前翼和可折叠后翼与主体连接，所述主体的艉部设有主推进装置，两侧附体的艉部均设有侧推进装置，通过可折叠前翼和可折叠后翼的同步折叠和展开实现海洋机器人的水面航行和水下航行状态的切换。本发明具有对自身衡重要求不高、可储备较大浮力、上浮或下潜速度快、机动性能好等特点，具有良好的环境适应能力和载荷携带能力，可执行载荷运输或投送、深海科考等任务。
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公开(公告)号：CN102951283A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201110251277.8
申请日：2011-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H25/30
Abstract: 本发明涉及操舵装置，具体地说是一种连杆式液压舵机，可适用于水下机器人以及其他一些需要大扭矩但是空间狭小的海洋运载器，包括伺服油缸、耳环、舵柄、舵杆、铜套及舵叶，伺服油缸位于水下机器人载体内部，伺服油缸内可伸缩的活塞杆的输出端设有耳环；铜套安装在水下机器人载体上，舵杆由铜套穿过，舵杆的一端位于水下机器人载体内、与舵柄的一端相连，舵柄的另一端与所述耳环铰接，舵杆的另一端位于水下机器人载体外部、安装有舵叶，所述舵杆通过活塞杆的伸缩相对铜套旋转，舵叶与舵杆连动。本发明采用液压伺服油缸作为舵机的动力来源，可以提供大中型水下机器人操舵需要的大扭矩输出。
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公开(公告)号：CN109466687A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201710809507.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B1/38
Abstract: 本发明涉及一种高速水面艇，具体地说是一种采用通气空化减阻方法的高速水面艇。包括通气风扇、上层平台、支柱、推进段、潜体、边条及空化段，其中通气风扇安装在上层平台上，所述上层平台位于潜体的上方、并且通过支柱与潜体连接，推进段和空化段分别安装在潜体头部和尾部，所述推进段为水面艇提供推进动力，所述通气风扇为空化段提供气源，所述空化段通气后能够形成包覆潜体上下表面的空气泡。本发明可在潜体表面形成上下半空泡，通过控制潜体上下通气量控制潜体上下表面空泡内压差，可大幅降低航行阻力并具备支撑水面艇重量的垂向力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102953794A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201110251669.4
申请日：2011-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及采用内燃机为动力的水下近水面长航时、长航程无人潜航器的进排气系统，具体地说是一种单桅杆式潜航器一体化进排气装置，通过进气浮阀利用浮阀密度小于水的调节原理来控制进气口的开关，通过进气筒漏水报警传感器以及挡板的联动控制进气筒的关闭，通过排气单向阀控制排气口的开关，通过排气筒漏水报警传感器与挡板的联动控制排气筒的开关，通过桅杆法兰与底座法兰的连接以及旋转臂的作用实现桅杆的可拆可放倒，通过风机抽风、散热管海水冷却实现了潜航器舱内空气的主动散热。综合这些功能，可以实现水下无人潜航器的安全可靠的进排气，从而为将内燃机引入到水下无人潜航器实现传统的无人潜航器无法实现的高速航行奠定了基础。
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公开(公告)号：CN102951384A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201110251699.5
申请日：2011-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65D88/78
Abstract: 本发明涉及水中软体油囊的注(排)油口装置，具体地说是一种穿墙式密封油嘴，包括油嘴外套、油嘴内衬、穿墙外套及管接头，油嘴内衬的一端位于油囊内，另一端由油囊钻出、与所述管接头的一端螺纹连接，管接头的另一端与油管相连；所述油嘴外套与油嘴内衬螺纹连接，通过螺纹预紧力与油嘴内衬的一端压紧油囊囊壁、并密封；所述穿墙外套位于油嘴外套的下方，穿墙外套的一端与油嘴内衬螺纹连接，另一端与油嘴内衬密封。本发明靠油嘴内衬与油嘴外套的螺纹预紧力通过两者之间的斜面以及斜面上对应位置的止口压紧油囊囊壁实现密封，避免了传统的油囊油嘴采用多个螺栓穿过油囊壁连接内衬与外套带来的密封隐患，结构简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN102951383A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201110251464.6
申请日：2011-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B65D88/78
Abstract: 本发明涉及水中软体油囊的注(排)油口装置，具体地说是一种油囊用密封油嘴，包括油嘴外套、油嘴内衬及管接头，其中油嘴内衬的一端位于油囊内，另一端由油囊钻出、与所述管接头的一端螺纹连接，管接头的另一端与油管相连；所述油嘴外套与油嘴内衬螺纹连接，油嘴外套的一端通过螺纹预紧力与油嘴内衬的一端压紧油囊囊壁、并密封，油嘴外套的另一端与油嘴内衬密封。本发明由油嘴内衬与油嘴外套之间的位置对应的止口压紧油囊囊壁，靠油嘴内衬与油嘴外套的螺纹预紧力实现密封，避免了传统的油囊油嘴采用多个螺栓穿过油囊壁连接内衬与外套带来的密封隐患，结构简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN109383727A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710684376.2
申请日：2017-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人推进器，具体地说是一种近矢量式水下机器人用推进器，轮毂位于螺旋桨整流罩内，通过整流罩支撑杆与螺旋桨整流罩连接，螺旋桨整流罩的一端沿周向均匀安装有多个螺旋桨叶片，另一端通过多个可伸缩的液压杆与水下机器人舱体相连；每个液压杆上均带有位置传感器、且分别与液压控制装置相连，每根液压杆的一端均安装在所述水下机器人舱体上，另一端与轮毂铰接，各液压杆通过液压控制装置控制伸缩，实现推进器的实时推力大小及方向的调节。本发明使用集成电机推进器和液压控制装置结合的方式，使得推进器结构紧凑、推进高效，可减少或替代舵翼，减小航行阻力，提高水下机器人能源利用效率和搭载能力。
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公开(公告)号：CN102951277B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201110251470.1
申请日：2011-08-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用到潜航器上的软体储油装置，具体地说是一种潜航器软体油囊，囊壁采用聚氨酯材料制作，通过三个密封油嘴螺栓固定于潜航器舱壁上以保证舱壁的密封，同时通过安装在囊壁挂钩底座上的多个挂钩固定于油舱中；油囊理想初始状态为真空状，囊壁紧贴在一起，燃油通过注油泵由注油管经过注油口密封油嘴进入油囊内，随着燃油的注入，油囊逐渐充满，如果油囊初始有一定的空气，则随着燃油的注入，空气通过排气口密封油嘴经过排气管排出；当需要使用燃油的时候，燃油通过供油口密封油嘴经过供油管，进入燃油日用油箱；随着燃油的消耗，油囊逐渐变瘪，水随时补充进舱内，实现潜航器重量重心参数不随着燃料消耗而变化的功能。
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