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公开(公告)号：CN113799949B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010526724.5
申请日：2020-06-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于Q学习的AUV浮力调节方法，包括根据不同AUV的执行机构定义系统环境状态集、根据浮力调节系统的能力及AUV的实际特性定义浮力调节动作集，从而由此形成初始Q表；确定用以更新Q表的奖励机制，根据epsilon贪婪策略选择浮力调节动作，根据产生的奖励更新Q表；学习过程中Q表各状态下最优动作对应的Q值会不断增加，依据充分学习的Q表可选取最优浮力调节动作。
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公开(公告)号：CN113805598A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010526722.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于智能积分的分段PID控制与模糊控制方法融合的欠驱动AUV航行控制方法，该方法将欠驱动AUV航行控制分为采用带有仿人智能积分的PID控制方法进行水平面航行控制和采用带有智能积分的分段PID控制与模糊控制结合的垂直面航行控制两部分，控制过程中两部分根据各自的控制方法单独运行，控制参数互不耦合，能够分别输出航行器的目标垂直舵角及目标水平舵角从而实现对欠驱动AUV的航行控制功能。该控制方法消除了垂直面控制对稳态攻角的依赖并减小了欠驱动AUV航速变化对航行控制参数的影响，因而减少了控制方法中需要整定的参数及参数整定的难度。
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公开(公告)号：CN113277015A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110475151.2
申请日：2021-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B23/00
Abstract: 本发明属于自主水下机器人领域，具体地说是一种用于自主回收水下机器人的模块化滑道捕获杆式回收装置，包括固定框架及分别安装在固定框架上的滑道机构、丝杠滑台吊装机构和夹持机构，三个机构协同工作，对接杆在滑台带动下向前移动，对接杆起主要牵引作用，皮带起辅助牵引及支撑作用，共同使水下机器人向固定框架内部移动，对接杆与长滑台发生接触并驱动其一起向前运动，长滑台通过绳索经定滑轮与夹持架相连，两侧夹持架在绳索拉力作用下沿短导轨相互靠近，完成对水下机器人的夹持限位，三个机构相互协作，共同完成对水下机器人的回收。本发明整体结构简单，性能可靠，便于维护，实用性强。
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公开(公告)号：CN111284661B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811484106.8
申请日：2018-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种USV水面回收AUV的回收对接系统及其回收对接方法，AUV端相机和差分GPS固定与调整单元及AUV端导引与锁紧单元分别安装于AUV上，AUV端相机和差分GPS固定与调整单元具有AUV端差分GPS，导引爪的一侧安装于AUV上，上锁紧爪及下锁紧爪的一端分别与导引爪的另一侧铰接，另一端分别通过上、下扭簧顶在导引爪上设置的定位销上；USV端灯光导引单元的一侧通过缆绳与USV连接，另一侧设有与AUV端导引与锁紧单元对接的对接杆，该USV端灯光导引单元具有用于灯光导引的照明灯；USV端差分GPS安装在USV上。本发明简洁可靠，通用性高，大大降低了技术成本，提高了对接的成功率，创新性地解决了两个水上无人平台的动态对接问题。
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公开(公告)号：CN111252229B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811462436.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人船装备领域，具体地说是一种便携式无人船推进器模块化固定装置，包括基座、T型快速插销、连接轴、扣盖、卡扣、中间转接件、固定盖、喉箍及推进器，其中基座安装在便携式无人船上，所述卡扣的一侧通过T型快速插销与基座连接，该卡扣的另一侧连接有扣盖，所述连接轴的上端夹紧于卡扣与扣盖之间，卡扣、扣盖及连接轴的上端通过限制转动结构限制所述连接轴的转动；所述固定盖通过喉箍夹紧于推进器上，该固定盖上安装有中间转接件，所述连接轴的下端与中间转接件相连，并通过限制转动结构限制所述连接轴的转动。本发明结构简单、拆卸快速、安装牢靠、易于实现模块化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111268070A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811478762.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人水下航行器领域，具体地说是一种大型UUV用载荷搭载与释放装置，包括框架结构、开门机构、展开机构及挂载机构，其中框架结构安装于航行体上，该框架结构上安装有用于打开或关闭载荷通道的开门机构，所述展开机构安装在框架结构上，该展开机构上设有夹紧或释放所述载荷的挂载机构，所述挂载机构及载荷通过展开机构的展开动作由航行体的内部移动至航行体的外部。本发明通过液压油缸驱动平行四杆机构动作，形成死点结构，展开动作牢固可靠；本发明通过液压油缸驱动开门机构、展开机构和挂载机构实现大型UUV载荷的水下搭载与释放，所设计结构均隐藏于航行体内部，不会额外增加航行体航行阻力。
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公开(公告)号：CN111252229A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811462436.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人船装备领域，具体地说是一种便携式无人船推进器模块化固定装置，包括基座、T型快速插销、连接轴、扣盖、卡扣、中间转接件、固定盖、喉箍及推进器，其中基座安装在便携式无人船上，所述卡扣的一侧通过T型快速插销与基座连接，该卡扣的另一侧连接有扣盖，所述连接轴的上端夹紧于卡扣与扣盖之间，卡扣、扣盖及连接轴的上端通过限制转动结构限制所述连接轴的转动；所述固定盖通过喉箍夹紧于推进器上，该固定盖上安装有中间转接件，所述连接轴的下端与中间转接件相连，并通过限制转动结构限制所述连接轴的转动。本发明结构简单、拆卸快速、安装牢靠、易于实现模块化。
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公开(公告)号：CN106896363B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201510953903.6
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种水下目标主动跟踪航迹起始方法，使主动跟踪算法获得更准确的初始估计值，以使算法获得更高的目标跟踪精度，更快地收敛于目标的真实值。该航迹起始方法仅仅依靠水下机器人(AUV)自身携带的导航设备，声纳探测设备与工作站计算机，便可以自主工作。该航迹起始方法分为两个阶段，第一个阶段是确定目标轨迹的有无，第二个阶段是对已确定目标航迹的初始状态和初始协方差矩阵进行估计。本航迹起始方法能够适用于不同的海洋环境，尤其对于高杂波环境，能够准确高效地对目标轨迹进行航迹起始。
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公开(公告)号：CN103808294B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201210461401.8
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B21/18
Abstract: 本发明公开一种深度计标定检测装置，该装置适用于深度计的标定检测，该深度计为压力或电流传感器；深度计标定检测装置包括计算机装入机箱内并带侧保护罩还有台式气压压力泵和数字压力校验仪；本发明压力泵采用气压方式，压力泵干净无污染，其压力泵的压力值通过压力校验仪进行显示，以保证被测深度计在规定的气压下实现对其性能参数的检测，检测结果由计算机处理；本发明结构简单、操作性能好，检测方便，可以快速对深度计进行标定检测并输出检测报告，为深度计的生产验收和实际使用提供检测依据。
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公开(公告)号：CN108216536A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611129267.6
申请日：2016-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及无人水下机器人领域，具体地说是一种轻型无人水下机器人操舵装置，包括水平舵叶、垂直舵叶、水平舵叉、垂直舵叉、水平舵叉连杆、垂直舵叉连杆、水平舵机和垂直舵机，其中水平舵叉和垂直舵叉相互垂直设置于轻型无人水下机器人尾部内，在所述垂直舵叉的中部设有一个折弯部，所示水平舵叉中部设置于所述折弯部中，水平舵机通过水平舵叉连杆与水平舵叉相连，垂直舵机通过垂直舵叉连杆与垂直舵叉相连，所述水平舵叉两端分别与水平舵叶相连，所述垂直舵叉两端分别与垂直舵叶相连。本发明利用两个异形舵叉实现垂直舵叶和水平舵叶的操纵，且所述两个舵叉相互垂直设置，转动时不会发生干涉，有效节省安装空间。
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