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公开(公告)号：CN111409793A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910011016.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人回收技术领域，具体地说是一种利用水面机器人回收水下机器人的捕获系统及方法，包括AUV主体、USV主体、V型翼、声光导引模块和承力电缆，USV主体上设有水声通讯机和绞车，且承力电缆一端绕置于绞车上，另一端与V型翼相连，V型翼上设有带超短基线换能器和导引灯的声光导引模块，AUV主体艏部设有超短通讯信标、灯光导引摄像机、捕获机构和锁紧机构，AUV主体艏部前端设有回收承力组件，承力电缆通过捕获机构捕获进入回收承力组件中，并通过锁紧机构锁定，在所述AUV主体前端设有对射型传感器，锁紧机构设有到位监测开关，回收承力组件设有压力传感器。本发明采用声光联合导引方式，提高了水下机器人的捕捉成功率，并可实现动态捕获回收，适应性强。
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公开(公告)号：CN111252229B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811462436.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人船装备领域，具体地说是一种便携式无人船推进器模块化固定装置，包括基座、T型快速插销、连接轴、扣盖、卡扣、中间转接件、固定盖、喉箍及推进器，其中基座安装在便携式无人船上，所述卡扣的一侧通过T型快速插销与基座连接，该卡扣的另一侧连接有扣盖，所述连接轴的上端夹紧于卡扣与扣盖之间，卡扣、扣盖及连接轴的上端通过限制转动结构限制所述连接轴的转动；所述固定盖通过喉箍夹紧于推进器上，该固定盖上安装有中间转接件，所述连接轴的下端与中间转接件相连，并通过限制转动结构限制所述连接轴的转动。本发明结构简单、拆卸快速、安装牢靠、易于实现模块化。
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公开(公告)号：CN111290411A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811496698.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种模块化的自主式水下机器人系统，包括通过公共总线连接的主控导航模块、能源模块和推进模块；所述主控导航模块包括导航传感器、主控制器、GPS、多普勒计程仪、压力传感器和无线电接收机；所述能源模块，包括电池组和电池管理单元；所述推进模块，该模块包括驱动控制器，主推进器和舵机。本发明通过功能的模块化划分，提高了软件开发者的开发效率；简化了系统架构，缩短了研发周期；通过模块化后，提高了控制系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN111252229A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811462436.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人船装备领域，具体地说是一种便携式无人船推进器模块化固定装置，包括基座、T型快速插销、连接轴、扣盖、卡扣、中间转接件、固定盖、喉箍及推进器，其中基座安装在便携式无人船上，所述卡扣的一侧通过T型快速插销与基座连接，该卡扣的另一侧连接有扣盖，所述连接轴的上端夹紧于卡扣与扣盖之间，卡扣、扣盖及连接轴的上端通过限制转动结构限制所述连接轴的转动；所述固定盖通过喉箍夹紧于推进器上，该固定盖上安装有中间转接件，所述连接轴的下端与中间转接件相连，并通过限制转动结构限制所述连接轴的转动。本发明结构简单、拆卸快速、安装牢靠、易于实现模块化。
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公开(公告)号：CN111409796A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910011005.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人回收技术领域，具体地说是一种用于自主回收水下机器人的绳缆捕获式机构，包括转接段、回收段、导向驱动机构、捕获驱动机构、导向机构和捕获机构，其中导向驱动机构包括导向推杆和导向驱动装置，捕获驱动机构包括捕获推杆和捕获驱动装置，转接段后端通过密封法兰与AUV主体前端固连，导向驱动装置和捕获驱动装置设于密封法兰上，转接段前端通过端面法兰与回收段固连，且导向推杆和捕获推杆穿过所述端面法兰，导向机构和捕获机构设于回收段中，且导向机构设有通过所述导向推杆驱动张合的导向杆，捕获机构设有通过所述捕获推杆驱动张合的捕获爪，回收段前端设有回收承力组件。本发明可靠性高且结构简单紧凑，对接成功率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111409796B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910011005.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人回收技术领域，具体地说是一种用于自主回收水下机器人的绳缆捕获式机构，包括转接段、回收段、导向驱动机构、捕获驱动机构、导向机构和捕获机构，其中导向驱动机构包括导向推杆和导向驱动装置，捕获驱动机构包括捕获推杆和捕获驱动装置，转接段后端通过密封法兰与AUV主体前端固连，导向驱动装置和捕获驱动装置设于密封法兰上，转接段前端通过端面法兰与回收段固连，且导向推杆和捕获推杆穿过所述端面法兰，导向机构和捕获机构设于回收段中，且导向机构设有通过所述导向推杆驱动张合的导向杆，捕获机构设有通过所述捕获推杆驱动张合的捕获爪，回收段前端设有回收承力组件。本发明可靠性高且结构简单紧凑，对接成功率高。
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公开(公告)号：CN111284662A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811497015.8
申请日：2018-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种应用于水下机器人自主回收的光源引导系统，包括光源引导装置，设置于回收导引基站上，且连接光源控制模块，所述光源引导装置上设置有引导光源，光源引导装置接收光源控制模块的控制命令，根据控制命令对引导光源进行调节；光源控制模块，连接回收引导基站和光源引导装置，通过串口接收回收引导基站的控制指令，向光源引导装置发出控制命令，调节引导光源亮度以及控制引导光源亮灭排列。本发明实现了回收引导光源的智能控制，提高了自主回收的可靠性；降低了人工调节光源亮度的劳作强度，提高了试验效率，保障人员安全；以通信总线形式接入回收系统，提高了系统智能水平。
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公开(公告)号：CN111409793B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910011016.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人回收技术领域，具体地说是一种利用水面机器人回收水下机器人的捕获系统及方法，包括AUV主体、USV主体、V型翼、声光导引模块和承力电缆，USV主体上设有水声通讯机和绞车，且承力电缆一端绕置于绞车上，另一端与V型翼相连，V型翼上设有带超短基线换能器和导引灯的声光导引模块，AUV主体艏部设有超短通讯信标、灯光导引摄像机、捕获机构和锁紧机构，AUV主体艏部前端设有回收承力组件，承力电缆通过捕获机构捕获进入回收承力组件中，并通过锁紧机构锁定，在所述AUV主体前端设有对射型传感器，锁紧机构设有到位监测开关，回收承力组件设有压力传感器。本发明采用声光联合导引方式，提高了水下机器人的捕捉成功率，并可实现动态捕获回收，适应性强。
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公开(公告)号：CN111284633A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811484112.3
申请日：2018-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于USV自主回收AUV的拖曳装置及其回收方法，拖曳电缆的一端连接于USV上的绞车上，另一端与拖曳装置主体相连，导向罩安装于拖曳装置主体上，导向罩上设有用于视觉导引AUV的LED灯；拖曳装置主体上分别安装有电子舱、舵叶调整单元及超短换能器，拖曳装置主体的两侧对称设有舵叶调整单元，舵叶调整单元及电子舱用于保证拖曳装置主体的平稳性，超短换能器与AUV上的超短信标配合，用于声学导引AUV。本发明削弱了海浪对回收系统的扰动，适应海况能力强，装置简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN209225368U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822059889.7
申请日：2018-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及一种应用于水下机器人自主回收的光源引导系统，包括光源引导装置，设置于回收导引基站上，且连接光源控制模块，所述光源引导装置上设置有引导光源，光源引导装置接收光源控制模块的控制命令，根据控制命令对引导光源进行调节；光源控制模块，连接回收引导基站和光源引导装置，通过串口接收回收引导基站的控制指令，向光源引导装置发出控制命令，调节引导光源亮度以及控制引导光源亮灭排列。本实用新型实现了回收引导光源的智能控制，提高了自主回收的可靠性；降低了人工调节光源亮度的劳作强度，提高了试验效率，保障人员安全；以通信总线形式接入回收系统，提高了系统智能水平。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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