公开(公告)号：CN111409793B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201910011016.5

申请日：2019-01-07

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 谷海涛 ,  白桂强 ,  唐东生 ,  林扬 ,  刘爽 ,  张海洋 ,  李宁 ,  王子庆 ,  高雷 ,  孟令帅

IPC: B63C7/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及水下机器人回收技术领域，具体地说是一种利用水面机器人回收水下机器人的捕获系统及方法，包括AUV主体、USV主体、V型翼、声光导引模块和承力电缆，USV主体上设有水声通讯机和绞车，且承力电缆一端绕置于绞车上，另一端与V型翼相连，V型翼上设有带超短基线换能器和导引灯的声光导引模块，AUV主体艏部设有超短通讯信标、灯光导引摄像机、捕获机构和锁紧机构，AUV主体艏部前端设有回收承力组件，承力电缆通过捕获机构捕获进入回收承力组件中，并通过锁紧机构锁定，在所述AUV主体前端设有对射型传感器，锁紧机构设有到位监测开关，回收承力组件设有压力传感器。本发明采用声光联合导引方式，提高了水下机器人的捕捉成功率，并可实现动态捕获回收，适应性强。

公开(公告)号：CN111409793A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201910011016.5

申请日：2019-01-07

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 谷海涛 ,  白桂强 ,  唐东生 ,  林扬 ,  刘爽 ,  张海洋 ,  李宁 ,  王子庆 ,  高雷 ,  孟令帅

IPC: B63C7/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及水下机器人回收技术领域，具体地说是一种利用水面机器人回收水下机器人的捕获系统及方法，包括AUV主体、USV主体、V型翼、声光导引模块和承力电缆，USV主体上设有水声通讯机和绞车，且承力电缆一端绕置于绞车上，另一端与V型翼相连，V型翼上设有带超短基线换能器和导引灯的声光导引模块，AUV主体艏部设有超短通讯信标、灯光导引摄像机、捕获机构和锁紧机构，AUV主体艏部前端设有回收承力组件，承力电缆通过捕获机构捕获进入回收承力组件中，并通过锁紧机构锁定，在所述AUV主体前端设有对射型传感器，锁紧机构设有到位监测开关，回收承力组件设有压力传感器。本发明采用声光联合导引方式，提高了水下机器人的捕捉成功率，并可实现动态捕获回收，适应性强。