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公开(公告)号：CN109925161B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201711364627.5
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构，盂肱前伸/后缩关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂和盂肱前伸/后缩支撑臂，盂肱内旋/外旋关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂和盂肱内旋/外旋支撑臂，盂肱外展/内收关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱外展/内收执行臂和盂肱外展/内收支撑臂，盂肱前伸/后缩支撑臂与盂肱内旋/外旋执行臂之间以及盂肱内旋/外旋支撑臂与盂肱外展/内收执行臂之间相互连接；各旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩、内旋/外旋及外展/内收的驱动力矩。本发明解决了偏瘫患者盂肱关节康复训练问题，同时有效避免人机肩部运动奇异位形，提高人机运动相容性。
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公开(公告)号：CN115887170A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202110917147.7
申请日：2021-08-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医用康复训练和助力设备，具体地说是一种多自由度拇指辅助的软体康复外骨骼机器人，包括软体外骨骼手套、肌腱拉力线、柔性连杆、驱动装置及控制系统，肌腱拉力线一端连接直线驱动器，另一端连接软体外骨骼手套用以驱动拇指的外展/内收和弯曲/伸展两个自由度；柔性连杆一端与拇指指套铰接，另一端与手背结构件铰接，并通过肌腱拉力线的收缩沿着滑动槽移动，从而驱动拇指的内收和外展运动；肌腱拉力线连接拇指背侧驱动拇指的伸展运动，另一根拉力线连接拇指掌侧驱动拇指的弯曲运动。本发明可以有效地助力中风患者的拇指运动，以完成所需的训练任务，尺寸小、重量轻、具有非常好的可穿戴性，便于手功能障碍的患者在日常生活中实用。
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公开(公告)号：CN109925161A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201711364627.5
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构，盂肱前伸/后缩关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱前伸/后缩执行臂和盂肱前伸/后缩支撑臂，盂肱内旋/外旋关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱内旋/外旋执行臂和盂肱内旋/外旋支撑臂，盂肱外展/内收关节包括通过旋转装置转动连接的盂肱外展/内收执行臂和盂肱外展/内收支撑臂，盂肱前伸/后缩支撑臂与盂肱内旋/外旋执行臂之间以及盂肱内旋/外旋支撑臂与盂肱外展/内收执行臂之间相互连接；各旋转装置均与各自的套索驱动单元连接，由各自的套索驱动单元提供前伸/后缩、内旋/外旋及外展/内收的驱动力矩。本发明解决了偏瘫患者盂肱关节康复训练问题，同时有效避免人机肩部运动奇异位形，提高人机运动相容性。
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公开(公告)号：CN104678776B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201310618260.0
申请日：2013-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法，包括以下步骤：在仿真工控机的仿真软件中建立多个软件层，使其能够在连接便携计算机以及、通过电气信号转接盒连接机器人控制系统计算机的两种仿真模式之间进行切换，实现全数字或半物理仿真。本专利可在保证仿真工控机软件及海洋机器人智能控制软件整体架构稳定的条件下，通过硬件替换实现兼容半物理/全数字仿真的功能，并使全数字仿真与半物理仿真具有极大的等效性，为保障自主海洋机器人智能控制软件的正确性和有效性提供有效验证手段。
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公开(公告)号：CN114764254B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202110047052.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于水下机器人自主控制领域，具体的说是一种大型水下机器人可扩展的自主控制系统及其控制方法。在水下机器人内部设置多个舱体，每个舱体内设有控制器以及通过通信总线与其连接的设备；本发明采用以太网进行连接，每一个功能区域拥有独立的功能控制器，这种设计便于系统模块化设计，减少系统线缆成本，同时促进水下机器人电子电气架构谱系化设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111982098B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201910421528.9
申请日：2019-05-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种用于两个运动AUV的同时定位方法。该发明基于改进的扩展卡尔曼滤波得到两个AUV的同时定位方法，适用于存在运动过程噪声及观测噪声且运动模型不精确的情况下，两个AUV的同时定位。本发明主要包括：基于卡尔曼滤波的两个AUV同时定位方法，基于实际航行数据训练得到的AUV模型梯度下降决策树。基于模型梯度下降决策树的改进扩展卡尔曼滤波。本发明使AUV在过程噪声及观测噪声干扰下完成同时定位，减小模型不精确对定位精度的影响，方法简单，应用范围广。
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公开(公告)号：CN109953868B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201711409173.9
申请日：2017-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械，具体地说是一种腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件，所述腕部掌屈/背屈运动组件与所述前臂内旋/外旋运动组件连接，所述前臂内旋/外旋运动组件与所述前臂固定组件连接，所述基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本发明可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
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公开(公告)号：CN111409796B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910011005.7
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下机器人回收技术领域，具体地说是一种用于自主回收水下机器人的绳缆捕获式机构，包括转接段、回收段、导向驱动机构、捕获驱动机构、导向机构和捕获机构，其中导向驱动机构包括导向推杆和导向驱动装置，捕获驱动机构包括捕获推杆和捕获驱动装置，转接段后端通过密封法兰与AUV主体前端固连，导向驱动装置和捕获驱动装置设于密封法兰上，转接段前端通过端面法兰与回收段固连，且导向推杆和捕获推杆穿过所述端面法兰，导向机构和捕获机构设于回收段中，且导向机构设有通过所述导向推杆驱动张合的导向杆，捕获机构设有通过所述捕获推杆驱动张合的捕获爪，回收段前端设有回收承力组件。本发明可靠性高且结构简单紧凑，对接成功率高。
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公开(公告)号：CN109953866A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711406233.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗康复器械，具体地说是一种可穿戴式腕部扭摆助力康复装置，包括腕部掌屈/背屈运动组件、前臂内旋/外旋运动组件、前臂固定组件、基座及套索驱动单元组件；所述的腕部掌屈/背屈运动组件与所述的前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的前臂内旋/外旋运动组件与所述的前臂固定组件连接，所述的基座与前臂内旋/外旋运动组件连接，所述的套索驱动单元组件为可穿戴式腕部扭摆助力康复装置提供驱动力。本发明可实现多模式下腕部及前臂复合动作助力与康复运动，主要用于中风、偏瘫患者腕部及前臂的日常复合动作助力与康复训练，利于重塑脑功能，达到最佳助力/康复效果。
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公开(公告)号：CN109693223A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710983007.3
申请日：2017-10-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法，在人体每个骨骼肌两个端点对应的皮肤处设置结点对，结点对之间通过拉力线连接；控制系统包括控制器、电机驱动器、电机和电源，控制器通过电机驱动器连接电机，发送控制命令给电机，通过电机驱动器驱动电机工作，电源为控制系统供电；拉力线缠绕在电机输出端的绕线轮上，对结点对进行拉力输出。本发明采用柔性外骨骼技术，基于仿生学和运动生物力学的原理，将人体运动的骨骼、肌肉模型化，基于人体自身骨骼结构，利用拉力线模拟骨骼肌、柔性绑带模拟肌腱，从而使装置结构具有人体相似的运动构型，驱动方式符合人体驱动原理，使佩戴者运动符合人体正常模式，同时结构轻便，可日常穿戴。
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