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公开(公告)号：CN111175842A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811346298.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01V8/12
Abstract: 本发明属于水下检测领域，具体地说是一种水下检测设备，传感器罩两端分别可拆卸地连接有传感器盖及压紧件，玻璃盖容置于传感器盖与传感器罩一端之间，由传感器盖压紧，并与传感器罩的一端密封抵接；传感器罩的另一端内部分别设有橡胶垫及压紧片；光学传感器连接于传感器罩的内部，光学传感器上连接的电缆一端与光学传感器相连，另一端由橡胶垫、压紧片及压紧件穿出，通过压紧件的旋拧挤压压紧片，进而通过压紧片挤压橡胶垫，通过橡胶垫的被挤压变形实现橡胶垫与电缆之间以及橡胶垫与传感器罩之间的水密。本发明具有结构简单、稳定性好、体积小、拆装方便、准确度高等特点。
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公开(公告)号：CN103809584B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201210460755.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种一对多自动检测自治水下机器人（以下简称AUV）的装置及实现方法，该装置适用于多台AUV的自动检测和参数预置；该装置包括笔记本电脑、电脑功能扩展箱，扩展箱中安装有主控板、8口交换机和无线电台，其后面板上设有连接AUV的脐带检测接口，扩展箱外有差分GPS为检测AUV提供GPS数据；本发明方法的检测软件采用多线程并发检测策略，由于装置中提供1～5个脐带检测接口，至多可以同时检测5台AUV，由于检测过程多线程之间互不干扰，节省了检测时间，提供了检测效率；本发明功能齐全，扩展性强，人机界面友好，能够同时对多台AUV进行自动检测并输出检测报告，体积小、重量轻、便于携带。
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公开(公告)号：CN103808470A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210461350.9
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M3/16
Abstract: 本发明公开一种水下密封舱漏水检测装置，该装置安装于水下机器人的密封舱内，它包括漏水传感器和控制计算机检测电路；所述漏水传感器固定在水下密封舱底部，负责采集和传输漏水信号，该信号经其传输线缆传送至水下密封舱内部控制计算机检测电路的输入端，经过控制计算机检测电路处理后传到控制计算机并口端进行检测，控制计算机根据检测到的电平高低来判断水下密封环境是否漏水；本发明结构简单、安装简便，检测信号可靠、准确，适合水下密封舱各部位漏水检测。
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公开(公告)号：CN103808294A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210461401.8
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B21/18
Abstract: 本发明公开一种深度计标定检测装置，该装置适用于深度计的标定检测，该深度计为压力或电流传感器；深度计标定检测装置包括计算机装入机箱内并带侧保护罩还有台式气压压力泵和数字压力校验仪；本发明压力泵采用气压方式，压力泵干净无污染，其压力泵的压力值通过压力校验仪进行显示，以保证被测深度计在规定的气压下实现对其性能参数的检测，检测结果由计算机处理；本发明结构简单、操作性能好，检测方便，可以快速对深度计进行标定检测并输出检测报告，为深度计的生产验收和实际使用提供检测依据。
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公开(公告)号：CN103807632A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210460724.5
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F21S2/00 , F21V31/00 , F21V21/002 , H05B37/02 , F21W121/00 , F21Y101/02
CPC classification number: Y02B20/46
Abstract: 本发明公开一种低功耗水下示位灯标设备，它包括壳体、灯座、玻璃罩，灯座内部设有电路板与电路板导线连接的水密插座；灯座与玻璃罩的连接处均设有灯座圆环、橡胶垫和密封圈并与水密插座构成水下示位灯标的密封壳体，该密封壳体耐水压能直接与外部水接触；所述内部电路板通过隔套固定在灯座上；水密插座将外部直流供电电源引入内部电路板，在外供电的情况下可使内部电路板输出一定频率的闪烁灯光信号，实现对水下机器人或相关设备的灯光示位、示警以及目标发现与识别；本发明结构简单、功耗低、示位距离远，可在深水下工作。
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公开(公告)号：CN109728619B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201711054213.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明涉及一种用于AUV的水下充电装置及方法，装置包括充电电源、测试电路、控制器、驱动器电路、IGBT功率开关、硬件保护电路、二极管、继电器、电压和电流传感器。方法包括自动调节充电过程的逻辑控制和算法。本发明可以根据实际情况对充电回路的通断以及电流值进行调节，使之可以安全可靠的为AUV电池组进行水下电能补给，避免重复收放带来的不便。在系统中，控制器通过继电器对充电回路的接通和断开进行控制；通过PWM接口，控制驱动电路及IGBT功率开关，调节充电电流大小；硬件保护电路会在电流超限时，强行关断IGBT，确保电路安全；测试电路通过传感器将回路状态送至控制器，用以判断线路绝缘、AUV电池组接入情况、是否可以开始充电等状态。
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公开(公告)号：CN111238705B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811442750.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于自主水下机器人精确航行控制领域，具体地说是一种UUV槽道推进器正反转推力的静态测试装置及测试方法。所述装置包括刚性桁架、槽道推进器、推进器安装架、摆杆机构、推力检测装置及控制系统，其中刚性桁架与外部固定物连接，推进器安装架设置于刚性桁架的下方、且通过摆杆机构与刚性桁架铰接，槽道推进器设置于推进器安装架内、且前端设有推力块，推力检测装置与刚性桁架连接、且检测端与推力块相对应，推力检测装置和槽道推进器均与控制系统连接，推力检测装置用于检测槽道推进器在不同转速下的推力值。本发明可以测试出槽道推进器的不同转速下的正反转推力值，进而获取槽道推进器控制值与正反转推力关系曲线。
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公开(公告)号：CN112924923A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911239621.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下数据交换领域，具体地说是一种潜标数据交换装置，包括导向罩、主框架、尾翼板、尾挡板及尾保护板，作为安装基础的主框架一端与导向罩的一端相连，主框架的另一端连接有尾挡板，尾挡板与主框架的另一端之间设有尾保护板，尾保护板与尾挡板相连，尾保护板及尾档板对在主框架内的水下移动载体进行限位，导向罩的另一端上安装有用于实现水下移动载体自主入坞的远程导向装备；主框架的顶部安装有控制潜标数据交换装置朝向的尾翼板，尾翼板两侧的主框架上对称安装有实现水下移动载体与潜标之间数据交换的无线传输装备。本发明具有机构简单、可靠性高、成本低、布放方便、模块程度高、适用性广等特点。
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公开(公告)号：CN103809471B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201210460713.7
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开一种新型自动切换应急处理装置及实现方法，它包括应急处理电路，应急处理电路包括应急电源模块和应急功能模块；应急电源模块给应急功能模块供电，应急功能模块的作用是接管主机系统进行应急处理，它安装在水下机器人的核心控制单元中，通过一定的逻辑判断关系与主机系统组合到一起，共同完成应急处理功能；在正常使命执行期间，主机系统运行使命程序，对外输出控制信号驱动外部设备；同时应急处理电路实时监视主机系统发来的串口、并口数据，如果主机系统无故障，则应急处理电路不执行任何动作，当主机系统瘫痪时，自动切换到应急处理电路进行应急处理。
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公开(公告)号：CN103809583A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210460738.7
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种自治水下机器人自动驾驶单元全自动检测装置，该装置适用于LBE型自动驾驶单元的自动检测，自动驾驶单元全自动检测装置包括计算机、4块检测板卡、128芯检测电缆、一次分离假负载组件、进水自沉假负载组件、一次分离保险插头和供电检测插头；本发明功能齐全，工作可靠，人机界面友好，可以快速对自动驾驶单元进行自动检测并输出检测报告，为自动驾驶单元的生产验收和实际使用提供检测依据。
