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公开(公告)号：CN112986709B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911297496.2
申请日：2019-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种通过电磁信息监测水下机器人健康状态的装置及方法，该装置包括信息收集部分，用于采集电子设备的电磁场信号；信息处理部分，用于将信息收集部分收集的电磁场信号进行预处理，并将预处理后的电磁场信号储存或转发给信息分析部分；信息分析部分，用于将预处理后的电磁场信号进行分离和特征提取，建立电子设备的健康档案并制定健康指标。本发明装置的检测功能不仅能够实现水下机器人整个电气系统的健康监测，检测数据还可为水下机器人电磁兼容设计及整改提供有益的帮助。本发明装置能够准确的给出航行器各部位电磁辐射强度和分布情况，对线圈施加直流电压后可作为大型水下机器人磁隐身中主动消磁的辅助装置。
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公开(公告)号：CN112986709A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911297496.2
申请日：2019-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种通过电磁信息监测水下机器人健康状态的装置及方法，该装置包括信息收集部分，用于采集电子设备的电磁场信号；信息处理部分，用于将信息收集部分收集的电磁场信号进行预处理，并将预处理后的电磁场信号储存或转发给信息分析部分；信息分析部分，用于将预处理后的电磁场信号进行分离和特征提取，建立电子设备的健康档案并制定健康指标。本发明装置的检测功能不仅能够实现水下机器人整个电气系统的健康监测，检测数据还可为水下机器人电磁兼容设计及整改提供有益的帮助。本发明装置能够准确的给出航行器各部位电磁辐射强度和分布情况，对线圈施加直流电压后可作为大型水下机器人磁隐身中主动消磁的辅助装置。
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公开(公告)号：CN108021055B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201610956168.9
申请日：2016-10-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于可重配置策略的小型AUV低功耗控制器及控制方法MCU连接FPGA；FPGA连接外设I/O管理模块；片外FLASH连接MCU，输出锁存器连接MCU；外设I/O管理模块连接若干个外设功能模块；电源模块连接MCU、FPGA、片外FLASH和外设I/O管理模块。通过重配置功能可以在控制器不同任务阶段与非活跃时段关闭控制器某些不再使用的功能、降低控制器工作频率、使处于闲置状态的逻辑门进入休眠模式或彻底关闭等方法降低控制器的功耗，为依靠电池供电的AUV节省了宝贵的电力能源，在不增加能源的条件下，可有效增加小型AUV的长航时及超长待机的功能特性。
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公开(公告)号：CN109866883A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201711263785.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B27/00 , B66C23/00 , B66C23/53 , B66C23/62 , B66C23/68 , B66C23/82 , B66D1/08 , B66D1/56 , F16F15/08
Abstract: 本发明属于水下设备布放回收领域，具体地说是一种艇用拖曳声纳的布放回收装置，门架系统包括一级门架、一级液压缸、二级门架及二级液压缸，一级门架的一端铰接于艇平台上，另一端与二级门架的一端铰接，二级门架的另一端与声纳托架相连，一级液压缸的一端铰接于艇平台上，另一端与一级门架铰接，二级液压缸的两端分别铰接于一、二级门架上；被布放回收的拖曳声纳上安装有保护罩，保护罩与艇平台上设置的绞车滑轮系统相连，声纳托架上安装有对保护罩进行锁紧的锁紧机构；一级液压缸、二级液压缸及锁紧机构的锁紧动力源分别通过液压管路与安装在艇平台上的液压系统相连。本发明可以实现对拖曳声纳在水面进行布放回收，结构安全可靠，易于操作。
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公开(公告)号：CN106896363B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201510953903.6
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种水下目标主动跟踪航迹起始方法，使主动跟踪算法获得更准确的初始估计值，以使算法获得更高的目标跟踪精度，更快地收敛于目标的真实值。该航迹起始方法仅仅依靠水下机器人(AUV)自身携带的导航设备，声纳探测设备与工作站计算机，便可以自主工作。该航迹起始方法分为两个阶段，第一个阶段是确定目标轨迹的有无，第二个阶段是对已确定目标航迹的初始状态和初始协方差矩阵进行估计。本航迹起始方法能够适用于不同的海洋环境，尤其对于高杂波环境，能够准确高效地对目标轨迹进行航迹起始。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109802479A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201711137754.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种AUV中电池切换管理系统及方法，包括AD检测模块连接电池模块，用于采集电池电压；单片机主控模块连接AD检测模块，接收AD检测模块发送的电池电压的数字量信号，单片机主控模块连接继电器模块，根据接收的电池电压的数字量信号判断当前电池模块状态，发送控制信号给继电器模块，控制继电器模块的通断，完成供电线路切换。本发明当给AUV航行体设备供电的航行体电池或给载荷设备供电的载荷电池一方出现故障时，通过电池切换管理系统将电池自动切换到另一方，继续为相应的设备应急供电，确保航行体基本功能的运作，同时航行体返航。这种两组电池互为备用的方式极大的提高了供电系统的可靠性，保障了AUV的正常工作。
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公开(公告)号：CN103808294B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201210461401.8
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B21/18
Abstract: 本发明公开一种深度计标定检测装置，该装置适用于深度计的标定检测，该深度计为压力或电流传感器；深度计标定检测装置包括计算机装入机箱内并带侧保护罩还有台式气压压力泵和数字压力校验仪；本发明压力泵采用气压方式，压力泵干净无污染，其压力泵的压力值通过压力校验仪进行显示，以保证被测深度计在规定的气压下实现对其性能参数的检测，检测结果由计算机处理；本发明结构简单、操作性能好，检测方便，可以快速对深度计进行标定检测并输出检测报告，为深度计的生产验收和实际使用提供检测依据。
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公开(公告)号：CN106813707A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510850025.5
申请日：2015-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01D21/02 , G05B19/042
CPC classification number: G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种外力驱动运动体的参数测量系统，包括外部采集系统设置于被测运动体固定管内部，且连接上位控制计算机，采集运动体外部信息，发送到上位控制计算机；内部采集系统设置于被测运动体内部，且连接上位控制计算机，采集运动体内部信息，发送到上位控制计算机；上位控制计算机接收到外部采集系统和内部采集系统的数据并对其进行控制。本发明结构简单、安装方便，测量内容全面，可以安装于任意管式结构的固定管内部和运动体内部，有广泛的应用价值。
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公开(公告)号：CN104669268B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310614348.5
申请日：2013-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明属于水下机器人自主控制技术领域，具体地说是一种水下机器人冗余自主控制系统及其控制方法，系统是由冗余的控制计算机、冗余的供电控制接口以及信息共享的总线网络构成。互为冗余的控制计算机间相互监测对方的状态，当各自状态均正常的时候，两个控制计算机通过冗余供电控制接口和信息共享的总线网络控制各自下一级的功能单元，同时也接收对方下一级功能单元的信息；当某一台控制计算机状态异常的时候，立即向另一台控制计算机发出接管请求，另一台控制计算机收到请求后接管对方下一级功能单元的全部控制权。本发明利用热备份的主控单元和控制链路实现无缝切换控制，可提高控制平台的可靠度，从而增加系统的可靠运行时间。
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公开(公告)号：CN103809584A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210460755.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种一对多自动检测自治水下机器人（以下简称AUV）的装置及实现方法，该装置适用于多台AUV的自动检测和参数预置；该装置包括笔记本电脑、电脑功能扩展箱，扩展箱中安装有主控板、8口交换机和无线电台，其后面板上设有连接AUV的脐带检测接口，扩展箱外有差分GPS为检测AUV提供GPS数据；本发明方法的检测软件采用多线程并发检测策略，由于装置中提供1～5个脐带检测接口，至多可以同时检测5台AUV，由于检测过程多线程之间互不干扰，节省了检测时间，提供了检测效率；本发明功能齐全，扩展性强，人机界面友好，能够同时对多台AUV进行自动检测并输出检测报告，体积小、重量轻、便于携带。
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