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公开(公告)号：CN119270903A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411320476.3
申请日：2024-09-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及水面/水下无人航行器控制技术领域，具体地说是一种在线模型辨识下的无人航行器神经网络控制方法。包括以下步骤：通过水动力理论计算建立水面/水下无人航行器的运动模型，或通过静水状态实航数据采集处理后，采用神经网络算法建立运动模型；通过该模型建立仿真系统，基于模型预测控制算法控制参数仿真，对水平方向进行控制；在实际航行过程中，初始使用仿真控制参数进行控制，基于神经网络算法模型辨识对动态输入数据进行在线模型辨识，以修正模型参数；基于神经网络辨识器补偿辨识器获取建模误差并产生反馈补偿控制量，对控制参数进行优化后代入神经网络算法中，使得控制效果渐佳，通过迭代学习，控制误差逐渐缩小，并达到最佳状态。
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公开(公告)号：CN114771786A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210510981.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种无动力深海无人运载器，包括依次连接的载荷与控制导航段、水面减摇段、艉段，载荷与控制导航段具有耐压舱，水面减摇段及艉段采用开放式框架结构，载荷与控制导航段搭载无人机载荷模块及控制、导航、能源设备，水面减摇段设有阻尼板，阻尼板展开后实现上浮末段减速和水面减摇，艉段设有水下无线网桥，实现运载器与海底无人驻留系统本体通信。本发明具有深海长期驻留、垂直深度剖面运动、无推进动力、上浮速度快、姿态稳定性好、负载能力强、系统可靠性高等特点，基于深度计感知信息实现阻尼板驱动展开控制和前端盖的开启控制，具有良好的载荷携带能力和环境适应能力，可快速执行载荷上浮运输和水面/水下弹射等任务。
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公开(公告)号：CN118157294A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211554263.8
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋机器人供电领域，具体说是深海长期滞留型水下无人系统组合能源供电系统及方法，包括：金属/海水燃料电池、隔离模块、综合电力管理系统以及锂二次电池组；隔离模块，用于将金属/海水燃料电池输出的宽电压范围稳定到恒定值，并输出至综合电力管理系统；综合电力管理系统，用于选择输出的电压，并通过负载为水下无人系统供电，同时采集锂二次电池组和金属/海水燃料电池的组合能源状态信息并发送至上位机，通过上位机选择金属/海水燃料电池或锂二次电池组进行供电。本发明将深海金属/海水燃料电池与锂二次电池有机结合，充分发挥深海金属/海水燃料电池高能量密度和锂二次电池高比功率的技术优势，做到系统供电方式分时使用。
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公开(公告)号：CN118107736A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211484160.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋机器人技术领域，具体地说是一种海陆一体化无人测量艇，包括：艇体上测量系统、以及依次设于艇体内部的艏尖舱、电子设备驾驶舱和机舱；测量系统设于电子设备驾驶舱、甲板以及艇体底部；艏尖舱、电子设备驾驶舱以及机舱均为水密舱室，且相邻两个舱体之间通过水密舱壁板相间隔，水密舱室上方均设有甲板，每个水密舱室共用该甲板；机舱内设有用于为无人测量艇提供动力的动力推进装置，动力推进装置的执行端外设于机舱外的艇体尾部；主控计算机与动力推进装置的驱动器连接；本发明三维激光扫描仪、定位定姿设备和多波束测深仪同轴安装于艇体重心纵向、横向位置处附近，最大限度减小艇体纵摇、横摇运动对测量传感器的影响。
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公开(公告)号：CN115972310A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211550068.8
申请日：2022-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及开盖装置，具体地说是一种高压气体开盖装置，耐压舱的前端盖与端框进行密封，构成水密耐压舱结构；气动装置实现高压气体储存与释放功能，当高压气体释放到前端盖、端框、气密法兰和载荷舱组成的密闭空间，压力达到剪切条的剪切强度时，完成剪切条切割，实现前端盖开启。通过适配不同的高压气体压力和剪切条物理属性，实现前端盖开启高度的控制；通过不对称布置剪切条，实现前端盖开盖方向的控制。本发明通过高压气体切割剪切条动作即可完成开盖，整个气动装置布置于常压密封环境内部，避免了外部环境腐蚀等影响，可根据需要进行胶端盖开启高度和方向的有效控制，并能够实现前端盖和载荷舱盖的同时开启，具有很好的安全性、可靠性、可控性和环境适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115165300A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210727985.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于流体测阻技术领域，特别涉及一种水下阻力测量装置。该装置包括箱型阻流体、连接机构、偏航机构及固定机构，其中连接机构的底部与箱型阻流体连接，连接机构的顶部与偏航机构连接，偏航机构用于改变箱型阻流体的偏航角；固定机构与偏航机构连接，固定机构用于与外部拖动设备连接。本发明可以通过拖曳试验得到箱型阻流体不同航速、不同姿态角下的阻力值，从而进行相关规律的探究。
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公开(公告)号：CN114771786B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210510981.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种无动力深海无人运载器，包括依次连接的载荷与控制导航段、水面减摇段、艉段，载荷与控制导航段具有耐压舱，水面减摇段及艉段采用开放式框架结构，载荷与控制导航段搭载无人机载荷模块及控制、导航、能源设备，水面减摇段设有阻尼板，阻尼板展开后实现上浮末段减速和水面减摇，艉段设有水下无线网桥，实现运载器与海底无人驻留系统本体通信。本发明具有深海长期驻留、垂直深度剖面运动、无推进动力、上浮速度快、姿态稳定性好、负载能力强、系统可靠性高等特点，基于深度计感知信息实现阻尼板驱动展开控制和前端盖的开启控制，具有良好的载荷携带能力和环境适应能力，可快速执行载荷上浮运输和水面/水下弹射等任务。
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公开(公告)号：CN117163212A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311086791.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋机器人领域，具体地说是一种高负载模块化自主水下航行器载荷段，一级货舱单元为弧边圆角形耐压舱，其空间利用率高，是自主水下航行器的最小搭载单元，货舱内部与货物直接接触，起到货物装载、密封和耐压保护等功能；二级截面模块包括截面框架、浮力材及多个一级货舱单元，起到货舱单元的连接固定、自主水下航行器平台结构支撑等作用；三级载荷段由多组二级截面模块组成，是自主水下航行器实现货物搭载功能的主体。本发明具有负载能力强、空间利用率高、模块化换装、可扩展能力强、运输性好等特点，设计的弧边圆角形耐压舱区别于传统自主水下航行器圆形截面耐压舱，兼具空间利用率高、负载能力强的优势。
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公开(公告)号：CN114655359B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011534590.8
申请日：2020-12-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，特别涉及一种无人艇用拖曳载荷自动收放装置。包括航行器及设置于航行器上的绞车、电缆、驱动机构、导引罩及拖曳载荷，其中导引罩与驱动机构连接，驱动机构可驱动导引罩上下转动；导引罩上设有用于与拖曳载荷对接的载荷防脱机构；电缆的一端缠绕与绞车上，另一端与拖曳载荷连接，绞车利用电缆来收放拖曳载荷。本发明使用可以调整角度的导引罩，能够提高拖曳式载荷在不同海况下回收的成功率，将导引罩通过与载荷的共形设计，减少携带载荷的航行阻力。
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公开(公告)号：CN114655359A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011534590.8
申请日：2020-12-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，特别涉及一种无人艇用拖曳载荷自动收放装置。包括航行器及设置于航行器上的绞车、电缆、驱动机构、导引罩及拖曳载荷，其中导引罩与驱动机构连接，驱动机构可驱动导引罩上下转动；导引罩上设有用于与拖曳载荷对接的载荷防脱机构；电缆的一端缠绕与绞车上，另一端与拖曳载荷连接，绞车利用电缆来收放拖曳载荷。本发明使用可以调整角度的导引罩，能够提高拖曳式载荷在不同海况下回收的成功率，将导引罩通过与载荷的共形设计，减少携带载荷的航行阻力。
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