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公开(公告)号：CN118157294A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211554263.8
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋机器人供电领域，具体说是深海长期滞留型水下无人系统组合能源供电系统及方法，包括：金属/海水燃料电池、隔离模块、综合电力管理系统以及锂二次电池组；隔离模块，用于将金属/海水燃料电池输出的宽电压范围稳定到恒定值，并输出至综合电力管理系统；综合电力管理系统，用于选择输出的电压，并通过负载为水下无人系统供电，同时采集锂二次电池组和金属/海水燃料电池的组合能源状态信息并发送至上位机，通过上位机选择金属/海水燃料电池或锂二次电池组进行供电。本发明将深海金属/海水燃料电池与锂二次电池有机结合，充分发挥深海金属/海水燃料电池高能量密度和锂二次电池高比功率的技术优势，做到系统供电方式分时使用。
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公开(公告)号：CN108120485A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201611062414.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种海洋机器人油箱油量的测量装置及方法，装置包括：燃油控制器，油箱，液位传感器，温度传感器，密度传感器，液位补偿传感器，液位开关及流量传感器。液位传感器用于获取液面信息；温度、密度及液位补偿传感器用于获取燃油的属性参数；流量传感器测量燃油消耗速率；燃油控制器处理传感器信号。方法包括：燃油控制器根据接收燃油液位、燃油介电常数对液位进行修正计算出参考液位，再根据载体姿态角计算出油箱内燃油体积，最后根据接收的燃油密度计算出油箱内燃油质量。本发明使用独立的燃油控制器及多种传感器联合测量，避免环境因素及燃油质量对测量结果的影响，实时测量油箱的剩余油量，同样适用于水下密封舱内液体质量、体积的测量。
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公开(公告)号：CN108079669A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201611043004.3
申请日：2016-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B01D45/02
CPC classification number: B01D45/02
Abstract: 本发明属于海洋机器人领域，具体地说是一种海洋机器人用水气分离装置，进气桅杆通过桅杆座密封连接于水箱箱体的前端盖上，前挡水板、后挡水板分别安装在水箱箱体内，中间隔板连接于前、后挡水板之间，并与前、后挡水板形成气体流场，中间隔板下部与水箱箱体之间形成水流场；内部进气管安装在前端盖上，一端与进气桅杆相连通，另一端穿过前挡水板后朝向后挡水板，在后挡水板上与内部进气管另一端相对的位置开有通孔A，内部出气管安装在后端盖上，一端位于水箱箱体外部，另一端穿过后挡水板后朝向前挡水板。本发明充分利用水与空气的质量相差大，惯性相差大的原理，实现进气与液态水分离，结构简单，加工工艺性好。
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公开(公告)号：CN114715366B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011524491.1
申请日：2020-12-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器，特别涉及一种水下无人航行器用的应急上浮装置。包括水下无人航行器及设置于水下无人航行器上的抛载装置、高压气排水应急装置及控制电路，其中抛载装置和高压气排水应急装置均与控制电路连接，控制电路用于控制抛载装置进行抛载及控制高压气排水应急装置进行排水，使水下无人航行器上浮。本发明使用抛载装置及高压气排出压载水联合使用的方式，实现水下无人航行器的应急上浮功能。
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公开(公告)号：CN111288190A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811501936.7
申请日：2018-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于流体化工领域中的阀门，具体地说是一种具有流量检测功能的对夹式止回阀，阀体的底部与底部密封环连接，阀瓣包括导管及阀瓣主体，阀瓣主体位于阀体内，与底部密封环抵接，导管的下端与阀瓣主体相连，上端由阀体的顶部穿出，导管的下端内设有安装在阀瓣主体上的磁铁，导管内设有密封螺栓；阀体上设有一端开口的干簧管安装座，干簧管安装座内容置有干簧管，干簧管安装座的开口端密封连接有电缆座，电缆的一端与干簧管的引脚连接，另一端由所述电缆座穿出。本发明利用干簧管的磁效应产生开关信号，同时可以兼顾作为止回阀，可对夹在管线的两片法兰之间，结构简单，可靠。
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公开(公告)号：CN104670446A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310640041.2
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于燃油传输的海洋机器人衡重状态自主调节装置，燃油箱、供油箱的进口都经各自的电磁控制阀通过总进油管路与燃油泵出油口连接，燃油箱、通气油箱的出口都经各自的电磁控制阀通过总出油管路与燃油泵吸油口连接；燃油箱、供油箱的通气口都经各自的电磁控制阀通过单独的通气管路与通气油箱连接，通气油箱的通气口通过过滤器与舱内大气连通；其方法包括：海洋机器人根据各方向的位移偏移量设定燃油传输的燃油量的参考值，并实时检测的传输燃油量，通过控制电磁阀使燃油在燃油箱之间传输实现调节海洋机器人的衡重状态。本发明不仅具有更大的调节能力，而且结构简单，不增加航行体的体积和质量。
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公开(公告)号：CN118062207A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202211482218.6
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种海洋机器人领域，具体说是一种海洋机器人基于进排水的浮力调节控制系统，包括：上层控制计算机、进排水控制器以及进排水管路系统；上层控制计算机，通过CAN总线与进排水控制器连接，用于接收进排水控制器反馈的实时信号，并对进排水控制器发出进水控制命令或排水控制命令；进排水控制器，通过I/O接口与进排水管路系统连接，与进排水管路系统实时通信，接收进排水管路系统反馈的信号值，根据进排水管路系统反馈的信号值进行判断，以对进排水管路系统实现实时控制；本发明的进排水控制器采用控制与功率驱动一体化设计，降低了控制系统在海洋机器人所需的空间。
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公开(公告)号：CN116357922A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310187813.5
申请日：2023-03-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下主动旋转光学信标导引系统及方法，其中光筒和反射镜旋转机构均设于安装壳体中，反射镜旋转机构包括驱动齿轮，且所述驱动齿轮可转动地设于所述光筒上端，所述光筒下端内设有光源灯芯，所述光筒内部设有可调节高度的透镜，透明护罩设于安装壳体上侧，且所述反射镜倾斜设于所述透明护罩中，所述反射镜通过所述驱动齿轮带动旋转，所述光源灯芯发出的光线先穿过所述透镜，再经过所述反射镜反射由透明护罩输出。本发明通过改变信标的发射角度延长输出光线有效作用距离，并通过反射镜旋转机构实现输出光线平面360°旋转动态扫描，以将输出光线有效作用角度扩大至全角度，从而解决了传统光导引信标发射角度有限、作用距离短等问题。
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公开(公告)号：CN113048241B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201911371284.4
申请日：2019-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种海洋机器人用进气浮阀，上、下壳体密封连接，上壳体顶部与开有进气口的调节法兰相连，下壳体的底部连接有通气管；上、下壳体围成的内部腔体分为外腔及内腔，浮子容置于内腔中，并通过滑动轴承与下壳体内部设置的下壳体导杆滑动连接；下壳体上开设有与内腔连通的迎浪口，外腔与进气口相连通；浮子上贯穿设有套在下壳体导杆外部、通过滑动轴承与下壳体导杆滑动连接的浮子导杆，浮子的内部设有导气杆，导气杆的上端开设有用于连通浮子内部与导气杆内部的气孔，下端安装在浮子上，并在下端外围的浮子上开设有减压孔；浮子外表面分别设有上密封圈及下密封圈。本发明利用两道端面密封，将进气流道与海水切断，适用于折叠型或直立型进气桅杆。
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公开(公告)号：CN111284667A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811494105.1
申请日：2018-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种海洋机器人用进气浮阀，密封帽与进气管的上端相连，浮子可相对上下移动地套设在进气管外，浮子的下方设有套设在进气管上的伸缩管，伸缩管的上端与浮子的下端面相连，伸缩管的下端与进气管下端的进气管法兰连接；保护罩与进气管相连，在保护罩上方的进气管上开设有进气口，保护罩上开设有迎浪口；浮子在重力作用下压缩伸缩管至保护罩内，进气口打开，空气由进气口进入进气管内，进气浮阀开启；进气浮阀遇海浪时，海水通过迎浪口进入保护罩内，浮子在海水浮力作用下上浮，直至浮子的顶部与密封帽密封抵接、关闭进气口，进气浮阀关闭、处于全密封状态。本发明整个进气浮阀在没入海水后只有一处密封点，有效降低泄漏量，防止倒灌。
