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公开(公告)号：CN107627299A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710817308.9
申请日：2017-09-12
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动并联机器人运动学参数误差标定方法，包括：1、建立绳索驱动并联机器人运动学模型和绳索驱动并联机器人的运动学参数误差模型，2、利用优化算法对参数误差进行辨识，3、优化标定位姿测量装置的参考坐标系相对绳索驱动并联机器人的参考坐标系的位置关系，4、结合迭代优化算法联合标定运动学参数误差。本发明能够准确标定绳索驱动并联机器人的运动学参数误差，从而提高绳索驱动并联机器人的运动学精度。
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公开(公告)号：CN107351089A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710818256.7
申请日：2017-09-12
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人运动学参数标定位姿优化选取方法，包括：1、采用运动学参数误差雅可比矩阵的能观指数作为优化指标，2、使用迭代优化方法在机器人末端动平台的工作空间中全局采集位姿测量点作为初始解集，3、在工作空间中进行全局优化求解得到最优的位姿解集使得优化指标最优，4、剔除位姿解集中冗余解使得解集中优化指标最优和需要采集的位姿点数量最少。本发明通过对机器人运动学参数误差标定过程中测量位姿的优化选取，从而提高参数标定的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119681862A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510211666.X
申请日：2025-02-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种悬挂式绳索牵引并联机器人的动平台与并联机器人，应用于并联机器人，包括动平台框架（1）、模块化锚接底座（2）、绳索锚固机构（3）、动平台防坠器（4）与机器人测控装置；动平台框架（1）八个角模块安装绳索锚固机构（3）；并测量绳索末端的绳索索力；动平台框架（1）安装机械臂、动平台防坠器（4）与机器人测控装置，测量动平台与机械臂的运动参数并结合测得的绳索索力控制机械臂的工作。采用了模块化结构的锚固点，易于安装调换，同时，能够实现锚固点绳索末端的绳索索力的测量，使得绳索牵引并联机器人能够完成更精确的操作任务，还包括刚性机械臂，兼具了绳索牵引的灵活性与刚性机械臂的刚性好的优良性能。
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公开(公告)号：CN116211462B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310459292.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明公开一种康复机器人用的人体腿部肌肉模拟装置及腿部模拟装置，属于康复机器人领域。人体腿部肌肉模拟装置包括：导轨支座底部设第一滚动轴承组件；直线导轨的固定端固设在导轨支座内；弹簧阻尼组件和弹簧挡板穿设在直线导轨上；直线轴承活动穿设在直线导轨自由端，能沿直线导轨压缩或释放弹簧阻尼组件，该直线轴承组件的底部设第二滚动轴承组件；压力传感器设置在弹簧挡板与直线轴承组件之间。本发明通过设置弹簧阻尼组件，使假肢具有类似人腿关节的被动弹性和阻尼，模拟人腿运动特性，可更换弹簧阻尼组件改变模拟肌肉的弹性模量和阻尼。通过压力传感器获取弹簧阻尼组件压力，保证绳驱动康复机器人在对假人进行实验测试时的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN116108701B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310375061.5
申请日：2023-04-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开一种FAST新型馈源舱机构运动学正解求解及控制方法，属天文设备控制领域。求解方法包括：步骤S1，建立局部坐标系描述下平台位姿；步骤S2，确定并联柔索机构几何参数和结构参数；步骤S3，定义绳长约束方程；步骤S4，建立基于增量式的并联柔索机构运动学模型；步骤S5，设置运动学正解优化目标函数并求解。控制方法包括：用离线规划模块基于运动学正解求解方程和动力学模型通过下平台期望位姿计算期望索力和期望绳长；分别控制6套上拉索机构的绳长和3套下拉索机构的索力。本发明能够实现FAST馈源舱机构最大50°天顶角下的控制，满足下平台位姿控制精度，有效调节并联柔索机构内力，改善索力性能，提升抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115805594B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310069010.X
申请日：2023-02-06
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构绳驱下肢康复机器人轨迹和构型的复合优化方法，属康复机器人控制领域。方法包括：步骤1，根据人体下肢特征和屈伸运动时下肢的骨骼肌肉作用关系建立肌肉作用力模型；步骤2，根据步骤1的模型，建立下肢与可重构绳驱下肢康复机器人的整体动力学模型；步骤3，基于步骤1中的肌肉作用力模型，设置肌肉归一化做功为优化目标，采用傅里叶级数拟合训练轨迹，并对训练轨迹参数进行优化求解；步骤4，根据整体动力学模型和最优训练轨迹参数，选择可重构绳驱下肢康复机器人能耗作为优化目标，对可重构绳驱下肢康复机器人的牵引构型参数进行优化求解。能根据不同的康复需求，给出最适合康复患者的机器人训练轨迹和牵引构型参数。
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公开(公告)号：CN114706312A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210627091.6
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种绳索牵引并联机器人高精度自适应协同控制方法，包括：步骤1，建立绳索牵引并联机器人的完整动力学模型及参数线性化方程；步骤2，根据完整动力学模型设定绳长跟踪误差、绳索的全局协同误差和绳索的耦合误差向量；步骤3，根据耦合误差向量设定绳长滑模向量和动平台位姿滑模向量，根据绳长滑模向量、动平台位姿滑模向量和完整动力学模型确定高精度自适应协同控制律；步骤4，根据绳长滑模向量和动平台位姿滑模向量，设定使高精度自适应协同控制律中动力学参数快速收敛的参数自适应律；步骤5，利用高精度自适应协同控制律协同控制机器人驱动各卷筒的电机。该方法能加快控制过程中动力学参数收敛速度，提升机器人运动控制精度。
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公开(公告)号：CN107009348B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710253505.2
申请日：2017-04-18
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法，其特征包括：动平台、若干个绳索驱动装置、主体机架和若干绳索；可以根据任务需要在主体机架的任意位置上设置绳索驱动装置；动平台位于主体机架的内部空间中，可以在内部空间中任意改变位置姿态；动平台上设置有与绳索驱动装置相连的柔性绳索；绳索驱动装置利用自身绳索牵引动平台在机体框架内的空间任意位置上运动。本发明能提高绳索驱动并联机器人的位姿控制精度以及机器人装置的利用效率。
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公开(公告)号：CN107009348A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710253505.2
申请日：2017-04-18
Applicant: 中国科学技术大学
CPC classification number: B25J9/0078 , B25J9/104
Abstract: 本发明公开了一种多构型绳索驱动并联机器人及其空间位姿求解方法，其特征包括：动平台、若干个绳索驱动装置、主体机架和若干绳索；可以根据任务需要在主体机架的任意位置上设置绳索驱动装置；动平台位于主体机架的内部空间中，可以在内部空间中任意改变位置姿态；动平台上设置有与绳索驱动装置相连的柔性绳索；绳索驱动装置利用自身绳索牵引动平台在机体框架内的空间任意位置上运动。本发明能提高绳索驱动并联机器人的位姿控制精度以及机器人装置的利用效率。
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公开(公告)号：CN118061166A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410215230.3
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种采用自适应摩擦力补偿的绳索牵引并联机器人混合阻抗控制方法，包括：步骤1，建立绳索牵引并联机器人的运动学模型与动力学模型；步骤2，分析绳索引出机构中的摩擦力，确定影响摩擦力的因素；步骤3，建立并联机器人的期望阻抗模型，根据期望阻抗模型设定描述绳索牵引并联机器人阻抗控制误差的增广滑模面；步骤4，基于影响摩擦力的因素，设定补偿摩擦力的径向基神经网络，并且根据设定的增广滑模面，设定径向基神经网络的自适应律；步骤5，根据设定的增广滑模面和自适应径向基神经网络，以及建立的动力学模型确定采用自适应摩擦力补偿的混合阻抗控制律；步骤6，根据混合阻抗控制律对绳索牵引并联机器人进行阻抗控制。
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