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公开(公告)号：CN107462259B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710655673.4
申请日：2017-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种变基线的双目视觉惯性里程计及其方法，包括壳体、支撑板、控制板、开关，壳体的前面板上开设有左窗口和右窗口，左窗口和右窗口中分别放置有左摄像头和右摄像头，左摄像头安装在左基座上，左基座安装在左齿条上，右摄像头安装在右基座上，右基座安装在右齿条上；支撑板安装于壳体内，其上安装有驱动电机和配重块；驱动电机上安装有第一齿轮，配重块上安装有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合；第一齿轮与第三齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮啮合；控制板安装于壳体内，其上安装有惯性测量单元IMU、STM32处理器；开关安装在壳体上，通过线路与控制板相连。本发明能够将变基线的双目相机和惯性测量单元IMU有效融合在一起。
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公开(公告)号：CN109916956A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910088730.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明实施例公开一种定量分析爆破能量分布的试验方法，涉及岩石爆破研究技术领域，可以实现对岩石爆破中各能量分布的定量分析研究。包括：制作立方体试件；将立方体试件的炮孔两端堵塞；起爆炮孔中的叠氮化铅炸药；用高速相机采集所述注水腔体中的水柱射流的第一视频图像；获取第一时间段内的水柱射流高度；基于所述水柱射流高度根据第一公式计算得出水柱的最大射流速度；根据所述有效功及叠氮化铅炸药爆炸总能量计算出爆生气体在爆炸总能量的第一占比；基于所述第一占比确定爆炸应力波在爆炸总能量的第二占比；以根据所述第一占比及第二占比定量确定爆破能量分布。本发明适用于岩石爆破作用机理的实验研究及分析。
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公开(公告)号：CN108052103A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711334617.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D1/0268 , G06T7/80
Abstract: 一种基于深度惯性里程计的巡检机器人地下空间同时定位和地图构建方法，利用深度相机和惯性测量单元进行松耦合，通过深度相机采集的深度图获取点云信息，提取平面特征；将深度相机采集的RGB图像转换成灰度图和平面特征融合，利用迭代最近点算法进行优化；迭代最近点优化后的数据和惯性测量单元数据进行松耦合，利用回环检测提高位姿图精度，得到巡检机器人运行轨迹、点云地图和树跳表地图，达到巡检机器人在室内同时定位和地图构建的效果。通过此方法提高巡检机器人在地下空间的同时定位精度和鲁棒性，达到巡检机器人在地下空间同时定位和地图构建的效果。巡检机器人在地下空间进行作业时，在强旋转环境下本发明采用的方法具有良好鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105303949A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510859628.1
申请日：2015-11-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，包括由钢结构框架构成的封闭箱体结构，该封闭箱体结构沿长度方向的通道作为机器人的工作通道；在工作通道的底面间隔设置有压板，在压板的下方设置有压力检测传感器，障碍物根据实验需求放置在工作通道的底面上；通过粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统改变工作通道内的粉尘浓度、环境照度和空气湿度，通过机器人的移动改变机器人视觉装置与障碍物之间的距离。本发明能够真实的反应煤矿巷道情况，通过改变粉尘浓度、空气湿度、环境照度和摄像机与障碍物的距离，来测试上述因素对于煤矿救援机器人障碍图像识别的影响，为实现煤矿救援机器人井下自主导航提供研究实验平台。
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公开(公告)号：CN109916956B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910088730.4
申请日：2019-01-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明实施例公开一种定量分析爆破能量分布的试验方法，涉及岩石爆破研究技术领域，可以实现对岩石爆破中各能量分布的定量分析研究。包括：制作立方体试件；将立方体试件的炮孔两端堵塞；起爆炮孔中的叠氮化铅炸药；用高速相机采集所述注水腔体中的水柱射流的第一视频图像；获取第一时间段内的水柱射流高度；基于所述水柱射流高度根据第一公式计算得出水柱的最大射流速度；根据所述有效功及叠氮化铅炸药爆炸总能量计算出爆生气体在爆炸总能量的第一占比；基于所述第一占比确定爆炸应力波在爆炸总能量的第二占比；以根据所述第一占比及第二占比定量确定爆破能量分布。本发明适用于岩石爆破作用机理的实验研究及分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107462259A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710655673.4
申请日：2017-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种变基线的双目视觉惯性里程计及其方法，包括壳体、支撑板、控制板、开关，壳体的前面板上开设有左窗口和右窗口，左窗口和右窗口中分别放置有左摄像头和右摄像头，左摄像头安装在左基座上，左基座安装在左齿条上，右摄像头安装在右基座上，右基座安装在右齿条上；支撑板安装于壳体内，其上安装有驱动电机和配重块；驱动电机上安装有第一齿轮，配重块上安装有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合；第一齿轮与第三齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮啮合；控制板安装于壳体内，其上安装有惯性测量单元IMU、STM32处理器；开关安装在壳体上，通过线路与控制板相连。本发明能够将变基线的双目相机和惯性测量单元IMU有效融合在一起。
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公开(公告)号：CN106153541A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610769306.2
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N21/01
CPC classification number: G01N21/01
Abstract: 本质安全型红外甲烷变送器的红外甲烷传感探头焊接在红外甲烷变送器电路板上；红外甲烷变送器电路板通过螺栓和螺柱固定在固定板的一面；固定板与本安外壳通过螺栓连接，固定板的另一面安装有四芯航空插头；四芯航空插头的母头端通过四根导线连接到红外甲烷变送器电路板上的接口P1上，四芯航空插头公头端与矿用阻燃屏蔽信号电缆连接，本安外壳的最前端固定安装有连接杆，连接杆通过简单机构与煤矿探测机器人等矿用移动设备连接，实现不同高度甲烷浓度的测量；本质安全型红外甲烷变送器，测量精度高，测量范围广且性能稳定；结构简单新颖，造型小质量轻，能够满足煤矿探测机器人等矿用移动设备实现不同高度位置的甲烷浓度的实时测试和传输。
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公开(公告)号：CN105721649A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610168681.1
申请日：2016-03-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤自动收放装置的矿用移动设备通信系统，包括控制主箱体，控制主箱体包括防爆壳体和壳体盖板，防爆壳体侧面设有隔爆喇叭口，壳体盖板上设有光纤自动收放装置，光纤自动收放装置包括光纤盘，光纤盘顶部设有光纤盘端盖，光纤盘侧面设有光纤出线孔，绕线装置置于光纤盘内的绕线盘，绕线盘中部设有绕线盘空腔，绕线盘空腔侧面设有绕线盘光纤孔，绕线盘底部设有单向离合器，单向离合器与驱动系统相连，绕线盘顶部设有绕线盘支撑架，光纤滑环下端通过光纤固定支架与绕线盘支撑架相连，光纤滑环上端通过光纤盘端盖上的光纤通孔。本发明通过光纤自动收放装置实现光纤的自动释放与回收，确保了矿用移动设备井下通信质量。
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公开(公告)号：CN206002434U
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201620961679.5
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N21/01
Abstract: 本质安全型红外甲烷变送器的红外甲烷传感探头焊接在红外甲烷变送器电路板上；红外甲烷变送器电路板通过螺栓和螺柱固定在固定板的一面；固定板与本安外壳通过螺栓连接，固定板的另一面安装有四芯航空插头；四芯航空插头的母头端通过四根导线连接到红外甲烷变送器电路板上的接口P1上，四芯航空插头公头端与矿用阻燃屏蔽信号电缆连接，本安外壳的最前端固定安装有连接杆，连接杆通过简单机构与矿用移动设备连接，实现不同高度甲烷浓度的测量；本质安全型红外甲烷变送器，测量精度高，测量范围广且性能稳定；结构简单新颖，造型小质量轻，能够满足煤矿探测机器人等矿用移动设备实现不同高度位置的甲烷浓度的实时测试和传输。
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公开(公告)号：CN203044300U
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201320011204.6
申请日：2013-01-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B07B1/00
Abstract: 本实用新型涉及一种可更换筛网的标准筛。该标准筛包括：筛框，固定圈，螺栓，筛网；该标准筛有一个圆环形的筛框，筛框底部吻合匹配有一道固定圈，该固定圈有开口，开口处设有垂直于固定圈且相互平行的挡板，挡板之间由螺栓连接，筛网与筛框贴合，夹固在筛框和固定圈之间。标准筛的筛框和筛网是可拆分的，使用时可以根据不同需求选择筛网，筛框数量减少，使标准筛重量和体积都得到减少，而且当筛网破坏需要更换时可以仅仅更换筛网即可，降低使用成本。
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