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公开(公告)号：CN104723791B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510162971.0
申请日：2015-04-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 组合式麦克纳姆轮轮毂，包括轮毂本体和多个辊子支撑架，所述的轮毂本体的轮缘上设有连接接口，连接接口以轮毂本体轴线为中心线呈圆周阵列分布；连接接口包括设于轮毂本体上且平行于轮毂本体轴线的侧平面和至少一条沿轮毂本体轴向设于该侧平面的定位槽；辊子支撑架的上端设有辊子轴孔，辊子支撑架下端设有定位块，定位块的延伸方向与辊子轴孔轴线方向构成一斜夹角；轮缘上每个连接接口联接一个所述的辊子支撑架，辊子支撑架的定位块嵌设在轮缘上的定位槽内，辊子支撑架与轮毂本体固定；本发明采用分体式组合结构便于加工，采用定位嵌设结构保证了加工精度，且可使用不同尺寸规格的辊子支撑架与轮毂本体组合成不同尺寸规格的麦克纳姆轮轮毂。
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公开(公告)号：CN103693412B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201310722529.X
申请日：2013-12-20
Applicant: 中国矿业大学 , 山西凌志达煤业有限公司 , 徐州惠科自动化工程有限公司 , 山西煤炭进出口集团科技发展有限公司
Inventor： 李允旺 , 田丰 , 王海斌 , 邵营 , 陈松松 , 王洛阳 , 白森 , 贾正乾 , 丁明华 , 原磊明 , 赵红松 , 平建明 , 王德龙 , 赵德龙 , 李彬 , 代阳阳 , 王雪
Abstract: 一种带式输送机输送带积水清除装置，包括安装在输送机中间架上的压带装置与可调槽角托辊组；压带装置的龙门式安装架的横梁上安装有直线驱动器一，其推杆与横梁下方的压带单元连接，压带单元通过绕在导向滑轮上的钢丝绳与配重连接；可调槽角托辊组的铰接侧托辊架一端与固定基架铰接，铰接侧托辊架与连杆一铰接，连杆一与连杆二铰接，连杆二与固定基架铰接，构成四连杆机构，直线驱动器二的两端分别与固定基架和连杆二铰接；清除积水时，直线驱动器一与直线驱动器二动作，可调槽角托辊组的侧托辊放平，压带单元下压输送带边缘，输送带变形，积水流出。
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公开(公告)号：CN105059407A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510499981.3
申请日：2015-08-14
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/084 , B62D21/00
Abstract: 本发明公开了一种利用齿轮齿条调宽的移动平台，其包括主车体、行走部、宽度调节装置；所述宽度调节装置分别与所述主车体和两个所述行走部相连，所述宽度调节装置包括齿轮齿条机构和驱动单元；所述齿轮齿条机构包括：底座，所述底座与主车体相连；齿轮，所述齿轮与所述底座可枢转地相连；两个齿条连接件，两个所述齿条连接件与所述底座构成移动副，且其平行地设于所述齿轮的两侧并与所述齿轮啮合，两个所述齿条连接件分别与两个行走部相连；所述驱动单元驱动所述齿轮齿条机构啮合运动，其中两个所述齿条连接件带动两行走部同时反向移动，实现了两行走部的间距调节。本发明还提出了一种具有利用齿轮齿条调宽的移动平台的机器人。
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公开(公告)号：CN104816731A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510288049.6
申请日：2015-05-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61B12/06
CPC classification number: B61B12/06
Abstract: 本发明公开了一种用于绳牵引运输装置的断绳保护组件和具有其的绳牵引运输装置，其包括：支架；固定杆，固定杆为至少三个且三个固定杆的一端固定在支架上；安全绳，安全绳平行地设在牵引绳的下方，且安全绳固定在至少三个固定杆的另一端；制动机构，制动机构连接在吊椅组件上并与安全绳相连，在绳牵引运输装置发生断绳事故时，制动机构与安全绳接触以对吊椅组件进行制动。根据本发明的断绳保护组件，通过将安全绳设为与牵引绳平行，将固定杆固定在支架上，并与安全绳相连，将制动机构连接在吊椅组件上，使制动机构与安全绳相连，发生断绳事故时对吊椅组件进行制动，从而及时可靠地对吊椅组件进行保护，保障运送货物及乘坐人员的安全。
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公开(公告)号：CN104494721A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410725286.X
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/02 , B60G21/045 , B60G21/055
CPC classification number: B62D57/02 , B60G21/045 , B60G21/055
Abstract: 一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)，左、右旋麦克纳姆轮组件(3)、(5)，摇杆悬架一、二(2)、(15)和平衡机构(6)；所述的摇杆悬架一、二的中部对称地以转动副与主车体的左右两侧相铰联；所述的平衡机构的横摇杆(8)的中部与主车体一端以转动副(10)相铰联，所述的平衡机构的侧连杆一、二(9)、(11)一端分别与横摇杆的左右两端以球副相铰联，另一端分别与摇杆悬架一、二以球副相铰联；所述的摇杆悬架的两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一、二同端的麦克纳姆轮旋向相反；本发明的车轮能始终与地面接触且分担载荷，使本发明具有较好的运动可控性和地形通过性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104210570A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410444436.X
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/18
Abstract: 可伸缩变形的弹性履带，包括外层履带(1)、内层履带(2)和连接节(3)，由非金属弹性材料通过模具整体加工成型；所述外层履带和内层履带均为蛇形弹簧结构，内层履带宽度小于外层履带，设在外层履带的内部；所述的连接节设于所有的外层履带内凹段一(6)和内层履带的内凹段二(7)的中部，包括外齿(8)、连接段(10)与内齿(9)，外齿和内齿分别设于外层履带外壁和内壁上，连接段设于外层履带和内层履带间并连接二者，内齿与内层履带间设有导向槽(11)；本发明可根据需要减少或增加内层履带的层数；本发明处于初始状态时，在外撑力的作用下弯曲凸凹段被展开而变长，当除去外力后又能恢复至初始形状，实现了伸缩变形。
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公开(公告)号：CN106540390B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201610959579.3
申请日：2016-10-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种吊轨式消防巡检机器人系统，包括：吊轨部、吊轨式消防巡检机器人、灭火设备、位置识别块、充电点、远程控制中心、无线信号传输设备；所述吊轨式消防巡检机器人包括：行走部、升降视觉装置、位置检测装置、探测装置、灭火设备操控装置、控制与通讯装置；所述机器人在所述吊轨部的轨道上移动；所述位置检测装置通过识别所述位置识别块进行定位；所述机器人可在所述充电点充电；所述灭火设备操控装置对灭火设备进行操作；控制与通讯装置通过所述无线信号传输设备实现所述机器人与远程控制中心的通讯。本发明的吊轨式消防巡检机器人系统的所述机器人可沿轨道进行巡检探测，及时发现设备故障及安全隐患，并能及时进行灭火作业。
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公开(公告)号：CN104494721B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410725286.X
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/02 , B60G21/045 , B60G21/055
Abstract: 一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)，左、右旋麦克纳姆轮组件(6)；所述的摇杆悬架一、二的中部对称地以转动副与主车体的左右两侧相铰联；所述的平衡机构的横摇杆(8)的中部与主车体一端以转动副(10)相铰联，所述的平衡机构的侧连杆一、二(9)、(11)一端分别与横摇杆的左右两端以球副相铰联，另一端分别与摇杆悬架一、二以球副相铰联；所述的摇杆悬架的两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一、二同端的麦克纳姆轮旋向相反；本发明的车轮能始终与地面接触且分担载荷，使本发明具有较好的运动可控性和地形通过性。(3)、(5)，摇杆悬架一、二(2)、(15)和平衡机构
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公开(公告)号：CN105216611A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510605370.2
申请日：2015-09-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种可控的差动平衡装置，其包括差动齿轮单元、底座、转动驱动单元、锁定单元；所述差动齿轮单元的太阳轮与内齿圈的齿数之比为1：2；行星齿轮对包括两个相互啮合的行星齿轮，设于太阳轮与内齿圈间且分别与太阳轮和内齿圈啮合；所述底座与所述壳体可枢转地相连；所述转动驱动单元驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元锁定和释放差动齿轮单元的传动。本发明还提出了具有上述可控的差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，所述太阳轮和所述系杆分别与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
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公开(公告)号：CN105059395A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510466229.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D21/14
Abstract: 宽幅可调移动平台及具有其的机器人，宽幅可调移动平台包括：行走部、宽幅调节装置和调中装置；所述宽幅调节装置处于两个所述行走部中间且与两个所述行走部相连；且所述宽幅调节装置包括：丝杆架、丝孔架、调幅丝杆单元；所述调幅丝杆单元的调幅丝杆与所述丝杆架相连，且与所述丝孔架螺纹连接；所述调中装置包括：调中架，所述调中架与所述宽幅调节装置以移动副相连；调中丝杆单元，所述调中丝杆单元的调中丝杆与所述调中架螺纹连接，且与所述宽幅调节装置相连；所述宽幅调节装置实现了宽幅可调移动平台宽幅的调节，所述调中装置实现了宽幅可调移动平台调中架的调中；一种机器人使用了上述宽幅可调移动平台，实现了机器人宽幅的调节。
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