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公开(公告)号：CN102644461B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201210137506.8
申请日：2012-05-07
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
Abstract: 一种双电机U形薄煤层采煤机截割部，包括摇臂壳体、两个截割电机、摇臂减速箱、截割滚筒。摇臂壳体的电机安装腔与摇臂壳体伸出端在同一侧，其轮廓形成U形，且摇臂壳体伸出端呈细长形；摇臂减速箱包括离合器、三级惰轮、四级圆柱齿轮和行星齿轮机构，离合器置于传动链第三级截割轴组上，行星齿轮机构置于传动链末端，两个截割电机将动力通过惰轮一和惰轮二传递给摇臂减速箱，经四级圆柱齿轮和行星齿轮机构减速后传递给截割滚筒，通过拉动离合器手柄将传动链第三级截割轴组的渐开线花键联接脱开，切断传动链以免检修时发生意外。该截割部装机功率大，开采能力强，装煤效果良好，安全可靠，可安装大截深滚筒，开采硬煤质工作面。
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公开(公告)号：CN119089180B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411069310.9
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/2131 , G06F17/14 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种高阶瞬时频率非平稳信号时频分析方法，包括：对于N阶瞬时频率调频信号模型，计算2N‑1个基于不同变换形式高斯窗函数的改进短时傅里叶变换；构造广义时频矩阵A；求解N阶瞬时频率调频信号的广义瞬时频率显式表达式；利用广义瞬时频率显式表达式以及同步提取算子，提取短时傅里叶变换时频分布在广义瞬时频率估计处的时频能量，获取高阶瞬时频率调频信号时频分布；基于频域高斯窗函数的高阶微分构造重构算子矩阵，对高阶瞬时频率非平稳信号进行重构。本发明可以准确计算出任意阶瞬时频率调频信号的二维瞬时频率分布，从而获得高阶瞬时频率非平稳信号的准确时频分布结果。
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公开(公告)号：CN119086049B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410989599.X
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/02 , G01M13/021 , G01M13/028 , G01M13/045 , G06F18/2131 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于冲击特征时频能量的旋转机械故障程度量化方法，包括：1、振动信号获取；2、对分析信号进行时频变换；3、计算信号二维分布的二维傅里叶变换；4、计算冲击能量间隔；5、计算周期性冲击能量占比因子。本发明采用二维傅里叶变换将时频分布中周期性冲击的时频能量进行集中，采用的广义瞬态压缩变换算法能够更加准确的估计冲击信号的群延迟。同时，为应对变转速工况下冲击故障产生的非周期性冲击响应特征，本发明通过将时频分布转换成角频分布，进而将变转速工况下的时域非周期性冲击转换成角度域周期性冲击，能够更有效地量化冲击特征的时频能量，从而量化衡量变转速工况下的故障程度。
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公开(公告)号：CN119004053A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411038219.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F18/21 , G06F18/213 , G06F17/16 , G01M13/045
Abstract: 本发明公开了一种基于广义时频提取变换的轴承故障诊断方法，具体为：1，获取故障轴承的振动信号；2，对获取的故障轴承振动信号采用不同高斯窗函数的短时傅里叶变换，得到时频分布，将该时频分布作为广义时频矩阵的元素，构造广义时频矩阵B，根据B计算广义群延迟估计，基于广义群延迟估计进行广义时频提取变换算法，采用广义时频提取变换算法提取组合时频分布在广义群延迟估计处的能量；3，提取步的组合时频分布结果中的冲击特征的时间间隔；4，基于时间间隔判断轴承故障类型。本发明具有更高的时频分辨率，能够更准确地捕捉轴承故障引起的瞬态冲击特征。还具备较好的抗噪性能，能够在复杂噪声环境下有效提取故障信号。
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公开(公告)号：CN118653848A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410774936.3
申请日：2024-06-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种能实现小半径转向、3D打印支护和防倒退的TBM，属于隧道掘进技术领域。其技术方案为：包括截割单元、转向推进单元、输渣单元、3D打印支护单元和防倒退单元，截割单元、转向推进单元、3D打印支护单元和防倒退单元前后依次连接，输渣单元贯穿设置于截割单元、转向推进单元和3D打印支护单元的内部，截割单元用于对前方岩壁的切割，转向推进单元用于TBM的小半径转向，输渣单元用于对岩渣的输送，3D打印支护单元用于巷道的全环快速支护，防倒退单元通过增大摩擦力形式形成锁紧机构，防止TBM在大倾角巷道时出现后退现象。本发明的有益效果为：本发明能够实现小半径转弯、全环高效高强度支护，同时也能够防止TBM出现倒退的情况。
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公开(公告)号：CN114029986B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111387622.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种多指协同式末端搬运执行器，包括机器人双电机驱动系统、吸盘系统、灵巧手机构等。所述多指协同式末端搬运执行器双电机驱动系统包括两台中心对称电机，电机分别与对应的丝杆通过联轴器相连，丝杆的另一端通过支撑座与连接板相连；所述灵巧手结构具包括第一指节、第二指节、第三指节。其中第一指节的转动为可控的主自由度，通过耦合连杆机构推动第二指节、第三指节旋转。多个灵巧手连接在安装板上。可实现多指对物体的抓取。所述吸盘通过铝型材角铝安装在安装板上。在铝型材上装有应变片，来测量夹持物体的质量，从而精准输出所需夹持力。所述多指协同式末端搬运执行器质量轻、能够更好适用物体的形状，更好的适用于不同工况。
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公开(公告)号：CN117365534A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311540435.0
申请日：2023-11-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于不良地质段敞开式TBM清渣支护一体装置，包括临时支护装置、辅助输送装置和清渣作业平台，辅助输送装置安装在TBM主梁上，临时支护装置安装在所辅助输送装置上部，清渣作业平台安装在辅助输送装置底部。临时支护装置包括顶棚、竖直支撑机构和侧向支撑机构，顶棚包括主棚和侧棚，清渣作业平台包括滑动平台和清渣机械臂，清渣机械臂通过滑动平台与辅助输送装置底部连接。清渣机械臂包括底盘涡轮箱、旋转大臂、电机、减速器、伸缩大臂、伸缩小臂、伸缩臂液压缸、挖掘臂、挖掘臂液压缸、连杆、铰接件和铲斗。本发明可实现快速锚杆施工区顶部围岩支护及主梁底部积渣的清理。
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公开(公告)号：CN114179185A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111553227.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B27M3/18
Abstract: 本发明公开了一种木门生产线及使用方法，包括数字化板材毛坯仓库、第一传送带、第二传送带、板材移动机器人、龙门机器人、封边机、堆垛机器人A、造型加工机器人、组装喷涂机器人、包装机器人、堆垛机器人B、入库移动机器人和数字化木门成品仓库；数字化板材毛坯仓库与上料位之间的木门通过板材移动机器人传送，龙门机器人设置于第一传送带上方，龙门机器人上设置有夹持器，用于将木门从上料位移动至第一传送带上，封边机与堆垛机器人A通过第一传送带连接；第一传送带与第二传送带之间通过堆垛机器人A连接，造型加工机器人、组装喷涂机器人、包装机器人和堆垛机器人B通过第二传送带依次连接。
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公开(公告)号：CN114033403A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111438301.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/08
Abstract: 本发明公开了一种行星轮驱动莱洛三角形刀盘的全断面矩形快速掘进机，包括驱动装置、盾体结构、刀盘,所述盾体结构内部中空放置有驱动装置，所述刀盘位于盾体的前方，所述刀盘是以莱洛三角形为截面的锥形结构，所述驱动装置用于带动盾体前的莱洛三角形刀盘运动，所述刀盘上设置有截割头，能够有效的提高截割效率和断面边角处的使用效率，同时还能够经过合理调整齿轮箱传动比和刀盘结构尺寸，改变截割断面的尺寸和掘进机的整体大小，使其适应不同的采掘要求。
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公开(公告)号：CN113954072A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111304884.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统及方法，通过该系统通过用户终端制定堆垛任务，实现对定制式木门生产线上的工件的识别与定位，并与机器人控制系统通讯控制机器人末端堆垛组件到达定位结果抓取工件并分拣至指定位置，全程通过用户终端进行位置监控。木门工件定位系统采用双目立体视觉系统通过立体匹配方法获取木门点云数据，经过视觉算法处理，实现对木门的定位与抓取点位置计算。本发明克服了传统示教堆垛方式的不足，采用视觉引导的方式，可有效提高堆垛方案的扩展性，同时相比于人工搬运可以进一步提高作业效率，减轻工人劳动强度，降低作业成本。
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