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公开(公告)号：CN110126915B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910409550.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D6/00 , B60R21/013 , B60R21/00 , B60R21/13 , B60R16/023 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及轮式拖拉机主动安全技术领域，尤其涉及基于主动转向控制的轮式拖拉机主动防侧翻控制方法与系统。该系统包括倾角传感器(1)、角速度传感器(2)、中央控制单元(3)、步进电机(4)和横摆角传感器(5)；倾角传感器(1)、角速度传感器(2)和横摆角传感器(5)共同采集拖拉机行进过程中的运动参数，包括拖拉机整机实时状态侧倾角、拖拉机整机侧倾角速度和整机横摆角；中央控制单元(3)根据采集的拖拉机侧倾失稳状态信号，判断拖拉机侧翻趋势，计算该侧翻工况下所需主动转向的主动转向角大小，并根据计算结果控制步进电机(4)工作，带动方向管柱内轴旋转，配合拖拉机液压助力转向系统实现拖拉机的主动转向与回稳控制。
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公开(公告)号：CN109050690A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811130703.0
申请日：2018-09-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D49/08
Abstract: 本发明涉及中小型马力拖拉机主动安全技术领域，尤其涉及用于拖拉机防侧翻安全的一种基于动量飞轮的拖拉机主动回稳控制系统，其包括飞轮系统执行机构、飞轮系统控制单元(6)、蓄电池(7)和传感器单元(8)；所述飞轮系统执行机构包括动量飞轮(2)、盘式电机(3)和支架(4)；支架(4)通过所述连接部安装在拖拉机前部；盘式电机(3)固定在支架(4)的前部，动量飞轮(2)呈镂空圆盘状，与盘式电机(3)同轴设置，与盘式电机动力输出轴(5)固接；传感器单元(8)包括角度传感器(81)和陀螺仪(82)，飞轮系统控制单元(6)固定在拖拉机主机体上，分别和传感器单元(8)和盘式电机(3)电连接；蓄电池(7)安装在拖拉机主机体上。
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公开(公告)号：CN107764570A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711204239.0
申请日：2017-11-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/04
CPC classification number: G01M17/04
Abstract: 本发明涉及一种悬架特性测试实验台，特别涉及一种可用于空气弹簧特性测试和空气悬架振动特性研究的多功能四分之一车辆悬架特性测试实验台，该试验台包括二自由度悬架特性测试模式、单自由度悬架特性测试模式和弹簧特性测试模式，包括龙门框架、机械平台、组合式弹簧阻尼减振器、非簧载质量基座、弹簧底部支撑板、悬架部件、弹簧顶部支撑板、导向柱、簧载质量导向用直线轴承、加载箱、导向梁、导向轴承安装板、非簧载质量加载板安装螺栓、伺服作动器和减振器连接板。本发明结构简单，使用安全，制造难度与成本低，最大程度地模拟了二自由度1/4悬架减振特性，实验结果准确。
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公开(公告)号：CN119210206A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411560588.6
申请日：2024-11-04
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 中国农业大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明提供了一种空间网络交叉型弹性摩擦纳米发电机及其制备方法和应用，涉及摩擦纳米发电机技术领域，方法包括：提供空间网络交叉几何结构的灌注模具；将硅胶混合物作为正极灌注物，由一灌注口灌入灌注模具中直至灌注完毕，等正极灌注物完全固化后作为摩擦纳米发电机的正极摩擦材料；将负极灌注物由另一灌注口灌入灌注模具中直至灌注完毕，等负极灌注物完全固化后作为摩擦纳米发电机的负极摩擦材料和电极；将固化后的灌注模具置于溶剂中，溶解灌注模具，得到空间网络交叉型弹性摩擦纳米发电机。该方法制备的空间网络交叉型弹性摩擦纳米发电机具有高度的柔韧性和可变形性，能够适应各种复杂多变的运动。
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公开(公告)号：CN118294056B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410408259.3
申请日：2024-04-07
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种销轴式轮胎测力系统及测试方法，属于轮胎载荷测试技术领域，包括轮辋端与驾驶端，所述轮辋端由销轴测力单元、温压测量单元、移动式信号处理单元组成；所述驾驶端由载荷解算单元，交互终端和执行终端组成，所述移动式信号处理单元包括信号处理单元、无线传输单元和移动供电单元，并通过该测力系统实现轮胎载荷测量。本发明一种销轴式轮胎测力系统及测试方法，将测力系统布置在轮辋上，极大地降低了成本，无需在胎内布设测量装置，减小对轮胎性能的影响；且采用基于神经网络模型的机器学习算法进行数据处理，具有高效的计算效率，可实现轮胎载荷数据的实时解算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118753290A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410883681.4
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种拖拉机驱动轮滑转状态识别及滑转率测量控制方法和系统，所述方法包括：S1、建立隐马尔科夫滑转状态识别模型；S2、拖拉机驱动轮滑转状态识别；将轮速传感器和全球导航卫星系统采集的当前时刻的车轮轮速和实际车速分别输入至训练好的轮速状态识别模型和车速状态识别模型，获得轮速传感器和全球导航卫星系统的传感器状态，进而推断出拖拉机驱动轮的滑转状态；若各传感器均处于正常状态，则滑转状态为正常；若其中一种传感器处于跃变状态，另一传感器处于正常状态，则滑转状态为跃变；若其中一种传感器处于故障状态，则滑转状态为故障；S3、滑转率控制。
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公开(公告)号：CN118300438A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410408257.4
申请日：2024-04-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: H02N1/04
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦发电的胎内气流能量采集系统，属于摩擦纳米发电技术领域。包括能量采集装置和能量收集管理模块，能量采集装置和能量收集管理模块均位于汽车轮辋表面，且能量采集装置的数量至少为一个，汽车轮辋包覆有轮胎。本发明提供的一种基于摩擦发电的胎内气流能量采集系统，结构简单，制作成本低，装置整体结构紧凑，径向尺寸小，能够在空间有限的轮胎内腔中使用，且不影响轮胎的的正常转动，可适用于多种车辆。并且本发明基于摩擦起电和静电感应原理，原理简单，零件数量少，结构可靠，不易受外界条件影响，可以实现胎内传感器及其他小型电子元器件的供电，省去布置线缆或者安装电池的步骤，保证轮胎的气密性。
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公开(公告)号：CN117549329A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410035164.1
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种可跨介质运动的环境信息采集机器人，包括机身部件和运动部件，机身部件由机舱和控制模块组成，运动部件由机臂回转机构、桨叶驱动机构和轮毂驱动机构组成，控制模块集成设置在机舱内，机舱外安装双目相机，机舱下方装有用于外接采集模块的法兰盘，机臂回转机构通过双轴电机安装座与机舱连接，每个桨叶驱动机构通过转向连接块与机臂回转机构连接，轮毂驱动机构也设置有四个，且桨叶驱动机构通过连杆和滑动空心轴与轮毂驱动机构连接。本发明中的机器人通过主控制器决策算法实现环境介质判断、视觉定位与地图构建、运动模式切换功能，具备遥控驾驶和自动驾驶能力，能满足多模式环境信息采集作业的需求。
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公开(公告)号：CN115549430A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211177437.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及电子设备技术领域，提供一种振动能量收集装置及电子设备，所述振动能量收集装置包括：第一收集单体、第二收集单体、第三收集单体及整流电路；第一收集单体、第二收集单体及第三收集单体的结构相同，均包括发电机构，发电机构包括套筒、磁铁及线圈；磁铁可移动地设于套筒内，线圈套设于套筒上；第一收集单体的套筒沿X轴方向排布，第二收集单体的套筒沿Y轴方向排布，第三收集单体的套筒沿Z轴方向排布；第一收集单体的线圈、第二收集单体的线圈及第三收集单体的线圈分别与整流电路的输入端电连接，整流电路的输出端用于与用电器或储能设备电连接；本发明通过对空间内各个方向的振动能量进行收集，提升了能量的回收利用率。
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公开(公告)号：CN110304140A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910614045.0
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00 , B62K5/00
Abstract: 本发明涉及一种电动高尔夫球车，尤其涉及一种电动高尔夫球车自动转向改装套件及其控制方法。包括安装支架(30)、转向执行机构、传感器模块、电源模块(13)以及转向控制器(12)。该套件不会破坏电动高尔夫球车的主要结构，只要将其原有的电动助力转向装置替换为本发明所设计的自动转向改装套件即可，使得改装简单便捷。该控制方法采用自适应模糊PID控制方法，确定了停止转动、运用算法调整控制电机的频率、快速转动三者之间的判断界限值，采用试验确定的界限值能够使所设计的转向系统具有较好的稳定性和较快的响应速度。
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