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公开(公告)号：CN108711163A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810156099.2
申请日：2018-02-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Inventor： 伍明
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的机器人未知环境目标跟踪方法，该方法包括如下步骤：(1)首先提出了基于动点和静点误差优化的摄像机与激光传感器参数标定方法，在线实现了不同传感器坐标系转换参数优化；(2)其次提出了基于卡尔曼和概率数据关联的多源环境特征状态融合方法；(3)最后提出基于多传感器信息融合的对象状态估计算法。该方法将信息融合技术应用于解决SLAMOT问题，能够提高对象识别和锁定能力、估计准确性、空间覆盖范围、时间覆盖范围的有效途径，机器人能够利用装备的主动和被动传感器充分采集环境和目标信息，并将多源信息进行融合以提高SLAMOT的实际应用能力。
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公开(公告)号：CN108540257A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810237560.7
申请日：2018-03-21
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H04K3/00
Abstract: 分布式智能干扰系统用的定位置式干扰资源调度优化方法，在干扰机的干扰距离一定的情况下，采用两种最小化优化的方法分别解得干扰机的干扰功率基准，并根据该基准，对所有干扰机的干扰功率设置进行调度优化，从而保证分布式干扰系统的使用效率和功率最优分布。
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公开(公告)号：CN107370498A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710045080.6
申请日：2017-01-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
CPC classification number: H04K3/90 , G01S19/015 , H04B1/04 , H04L27/0014
Abstract: 一种无人机通信导航对抗装置，包括控制模块，所述控制模块分别与信号监测分析模块、导航宽带信号发生器、通信信号发生器、导航信号发射模块和通信信号发射模块连接；信号监测分析模块与信号监测分析模块连接，导航宽带信号发生器与导航信号发射模块连接，通信信号发生器与通信信号发射模块连接；本发明的优点用于对无人机进行干扰对抗，具有体积小、重量轻、频段可编程等特点，而且容易维护。
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公开(公告)号：CN113962895A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111270671.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应生成对抗网络图像降噪方法，将任意噪声图像分别送入到生成器G1和G2中，生成器G1对给定噪声图像中的噪声建模，以便可以学习从噪声图像中提取噪声图；通过将提取的噪声图添加真实的无噪声图像来构建图像对生成噪声图像，用原带噪声的图像减去提取的噪声图得到降噪的图像；将生成的噪声图像与真实的有噪声图像一起送到鉴别器D1中并鉴别真假；有噪声的图像被送到生成器G2后，G2的任务是尝试学会从有噪声的图像中生成干净的降噪图像ID2，通过将生成的干净降噪图像ID2、之前得到的降噪图像ID1和真实的无噪声图像送入到鉴别器D2中，在迭代中不断提升判别器的判定真假能力和生成器生成逼真图像的能力。
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公开(公告)号：CN108627860B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201810568122.9
申请日：2018-06-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种用于卫星信号仿真的合成控制反馈校正方法和系统，所述方法包括：以设定周期为间隔获取多组卫星仿真信号的导航参数状态值；根据当前周期导航参数状态值利用合成控制参数数学仿真计算方法计算合成控制参数；将合成控制参数作为高阶信号合成器的相位各阶控制量，控制高阶信号合成器输出数字中频信号；输入数字中频信号至导航参数估计模块，得到导航参数状态估计值；将导航参数状态估计值与当前周期导航参数状态值作差，得到导航参数状态偏差值；利用导航参数状态偏差值修正下一周期导航参数状态值。本发明能够减小经过信号合成后的数字信号与数学仿真计算得到的信号结果之间的偏差，提高数学仿真计算的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108718454A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810438079.4
申请日：2018-05-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Inventor： 伍明
Abstract: 本发明公开了一种多无人机通信中继平台协作自主布设方法，其方法包括以下步骤：A、多无人中继平台协作体制和框架设计；B、通信地理环境及通信电磁环境建模；C、多无人机协作中继节点位置规划。本发明利用无人机作为通信中继平台，充分利用了无人机移动性和自主性优势，能够对复杂地形环境和电磁传播进行建模，为通信中继节点位置规划提供科学模型支持，同时采用启发式算法进行中继节点位置规划，提高了算法的实时性和有效性，且采用分布式任务分配和无人机控制方法，能够充分利用多机器人系统的自主移动特点和团队优势，使得中继系统的适用范围更加广泛，通信保持能力更强，节点的布设更加快速高效。
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公开(公告)号：CN106130676B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610452626.5
申请日：2016-06-21
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H04B17/391
Abstract: 本发明公开了一种卫星通信系统模拟器，是一种可模拟真实信道延时误码特征且具有系统组网功能的设备，包括接收单元、链路单元、信道单元、发送单元、信道控制单元和组网控制单元和统计模块。本发明用于模拟实际卫星通信过程，重点研究通信过程中的延时和误码特征以及网络拓扑结构对通信质量的影响，同现有技术相比，不仅能产生卫星模拟信道，还能系统地构建网络结构，具有高度集成、操作简单的特点。
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公开(公告)号：CN113962895B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202111270671.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06T5/70 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种自适应生成对抗网络图像降噪方法，将任意噪声图像分别送入到生成器G1和G2中，生成器G1对给定噪声图像中的噪声建模，以便可以学习从噪声图像中提取噪声图；通过将提取的噪声图添加真实的无噪声图像来构建图像对生成噪声图像，用原带噪声的图像减去提取的噪声图得到降噪的图像；将生成的噪声图像与真实的有噪声图像一起送到鉴别器D1中并鉴别真假；有噪声的图像被送到生成器G2后，G2的任务是尝试学会从有噪声的图像中生成干净的降噪图像ID2，通过将生成的干净降噪图像ID2、之前得到的降噪图像ID1和真实的无噪声图像送入到鉴别器D2中，在迭代中不断提升鉴别器的判定真假能力和生成器生成逼真图像的能力。
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公开(公告)号：CN108646760B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201810757763.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉移动机器人目标跟踪及平台控制系统和方法，它涉及机器人技术领域。其流程为：首先根据k时刻机器人和目标的估计状态生成控制分量，包括角速度和线速度Δxk，其次利用单目视觉SLAM方法得到机器人状态和协方差估计，目标根据运动模型ft预测自身状态和协方差阵然后利用和结合目标观测模型预测本轮目标观测值并生成观测残差阵最后利用目标实际观测值对目标状态和方差阵进行更新得到和本发明实现利用装载在移动机器人上的摄像机所拍摄的图片完成对环境特征状态、机器人状态和移动目标状态的实时在线估计，保证机器人对目标产生足够的观测视差，保证目标纯方向观测量条件下的目标状态收敛，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN108540257B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810237560.7
申请日：2018-03-21
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: H04K3/00
Abstract: 分布式智能干扰系统用的定位置式干扰资源调度优化方法，在干扰机的干扰距离一定的情况下，采用两种最小化优化的方法分别解得干扰机的干扰功率基准，并根据该基准，对所有干扰机的干扰功率设置进行调度优化，从而保证分布式干扰系统的使用效率和功率最优分布。
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